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| 一种着陆视觉导航P3P问题的解法 | |
| 作者姓名： | 刘崇亮 刘垒 扈光锋 徐兴华 |
| 作者单位： | 北京自动化控制设备研究所,北京 100074,北京自动化控制设备研究所,北京 100074,北京自动化控制设备研究所,北京 100074,北京自动化控制设备研究所,北京 100074 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(41527803);装备预研重点实验室基金项目(61425060206) |
| 摘 要： | P3P问题是机器视觉领域的经典问题,其多解的排除与唯一解的确定是研究热点。针对飞行器着陆过程中机载视觉设备跑道成像的特点,提出了一种着陆视觉导航P3P问题唯一解的求解方法。该方法首先通过机场跑道的3条边线计算相对姿态,再根据直线方程求解相对位置,最终完成飞行器与跑道之间6个自由度参数的唯一确定。 |
| 关 键 词： | 飞行器 视觉导航 着陆 P3P PnP |
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