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基于最小二乘法的磁力计误差补偿与校准
作者姓名:刘宇  陈永炜  路永乐  丁其星  李瑶
作者单位:重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065,重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065
基金项目:国家自然科学基金 (61301124,61471075,61671091);国际联合研究中心科技平台与基地建设 (t2014gjhz 40001);重庆市科委基础研究项目 (cstc2015jcyjBX0068,cstc2014jcyjA1350,cstc2015jcyjB0360,csccstc2016 jyjA0347);重庆邮电大学博士启动基金(A2015-40,A2016-76);重庆科委自然科学基金(cstc2016jcyjA0347);重c庆高校优秀成果转化资助项目(KJZH17115)
摘    要:磁力计在行人自主导航系统中用于提供绝对航行信息,而航向的精度直接决定着系统定位的精度。针对目前磁力计标定方法中存在磁干扰等问题,提出了一种基于最小二乘法和"8"字校准法对磁力计零偏进行实时校准的方法。该方法先利用最小二乘法修正磁力计零偏,再根据磁力计的模值大小及方差作为磁干扰的判断条件,用"8"字旋转方式进行实时校准。通过仿真和实验验证,新的方法有效地解决了磁力计误差补偿问题,证明了改进误差补偿算法的可行性和有效性。

关 键 词:行人自主导航  最小二乘  磁干扰  磁力计零偏
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