不同压力下竖直深冷表面结霜现象实验研究

文章建立了一个结霜可视化实验装置,对在不同气压条件下的低温竖直表面的结霜现象进行实验研究,掌握了低温环境下的结霜过程和霜层微观形貌特征,实验过程中冷表面的温度控制在-180℃。实验结果表明:常压低温结霜工况下,霜晶呈羽毛状,初始晶核趋向于在冷板的边缘形成,之后平行于冷板表面向下生长,并且在初始霜晶形成后的一段时间内,霜层平行于冷板表面向下的生长速度明显大于垂直于冷板表面的生长速度,向下生长的速度达到0.3 mm/min;真空低温结霜工况下,霜层以颗粒状固体存在,生长速度缓慢,在冷表面上分布均匀,并在霜层生长过程中发现开裂现象。此实验装置提供的清晰结霜图像可为后续展开真空条件下的结霜机理研究提供参考。     

磁异常干扰下基于约束策略的仿生导航方法

地磁场异常将会在导航空间中形成极值区域,扰乱磁趋性运动行为,容易造成基于搜索的地磁仿生导航方法陷入局域极小,使得载体迷失航向难以逃离异常区域,最终导致导航失败。针对这一问题,提出了一种基于行为约束策略的导航搜索方法,通过约束搜索行为强制载体扩大探索范围,进而摆脱异常区域干扰,促使载体进入正常地磁场环境。利用磁趋性统计特征与多目标函数的收敛状态构建行为约束的触发及终止条件,将磁趋性历史数据中较好的样本作为约束行为,实施导航搜索行为约束。伴随载体的移动,实现对进化种群的时序更新,最终引导载体到达目标位置,完成导航任务。仿真结果表明,该方法能够有效克服磁场异常环境对地磁仿生导航的干扰,完成导航任务,并能够有效提高远程自主导航的成功率。