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1.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
2.
分别运用SST(Shear Stress Transport)、SST-SAS(Scale-Adaptive Simulation)、两种变fk(模化湍动能的比例)函数的SST-PANS(Partially Averaged Navier-Stokes)湍流模型对Re=3900的圆柱绕流进行了数值研究,重点从湍流结构捕捉、气动力计算、涡黏性控制等方面,比较了SAS与PANS两类RANS/LES混合模型的计算能力,并通过不同网格计算分析了模型的网格敏感性。数值结果表明:SAS及两种变fk方法的PANS模型均具有求解小尺度涡运动的能力,并能较好地反映出绕流尾迹的三维非定常特性,同时PANS模型能捕捉到更多的非定常结构;SAS模型中自适应尺度Lvk立足于当地流动,对网格依赖较小,计算的湍动粘度分布更合理,能够更好地计算剪切层及回流区;两种PANS模型网格独立性较差,出现了雷诺应力不足的现象;类DES可变fk函数构造相对简单,所得fk分布更准确,使用tanh函数计算的尾迹区fk值偏低,对流场调控能力稍差。 相似文献
3.
针对实际结构有限元模型(FEM)的建模误差通常仅存在于局部区域,提出了一种对局部结构单独进行模型修正的方法。首先,根据频响函数(FRF)解耦理论得到由残余结构频响函数与包含待修正参数的局部结构动刚度所重构的整体结构频响函数的拟合值,然后通过迭代优化使其与测量值的残差最小化,从而得到参数的极大似然估计。在此基础上,将残差关于参数的灵敏度以局部结构动力学矩阵表示,建立了模型修正的基本方程,利用整体结构的测试数据即可直接对分离出来的局部结构进行模型修正。最后,对喷气式飞机和三角机翼飞机分别进行了数值模拟和实验研究,验证了所提方法的可行性和有效性。结果表明,所提方法可以成功地用于仅局部区域含有建模误差的实际结构有限元模型的修正,修正后的有限元模型的动态特性与实际结构有较好的一致性。 相似文献
4.
5.
6.
针对多目标系统数字仿真的特点和要求,本文提出了仿真系统的总体方案。文中重点介绍了该系统的硬件结构选择与构成、设备配置与要求、软件设计与开发思想等几个方面的内容。可以看出,本系统在完成仿真任务的同时,为下一部的工作及最终工程化的实现打下了良好的技术基础,并提供了一个有利的实验环境。 相似文献
7.
本文采用白光数字散斑相关方法对煤在单轴压缩下变形破坏进行研究,定量的测出了煤的变形局部化带宽度.并通过应变梯度塑性理论,在屈服函数中引入应变梯度二阶项.采用Drucker-Prager准则解析得出了煤试件的变形局部化带宽度公式并根据试验确定煤的材料内部长度. 相似文献
8.
根据现场发生的实际问题进行了技术攻关,提出用电化学退锡方法代替原来的化学退锡的方法,从而提高氮化齿轮氧化膜的质量,取得了良好的效果。 相似文献
9.
采用电化学直流沉积,首次在氧化铝模板中成功制备出直径为50 nm的CoPt纳米管高度有序阵列。利用透射电子显微镜(TEM)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)以及振动样品磁强计(VSM)对样品的结构和磁学特性进行测试。分析表明,CoPt纳米管是以面心立方(fcc)结构存在。当外加磁场与纳米线平行时,CoPt合金纳米管的矫顽力达450 Oe,这种大面积制备的CoPt纳米管希望在超高密度信息磁存储上得到应用。 相似文献
10.
电铸成型是采用离子沉积的方法制造复制件,具有很好的复制精度,因此电铸技术得到了广泛的应用。但由于受极限电流密度等多方面因素的影响,电铸速率一直是制约电铸技术发展的一个瓶颈,许多学者为此做了大量的理论和试验研究,但对如何提高极限电流密度还没有提供一个比较满意的答案,为提高电铸局部电沉积速率,本文在前人工作的基础上,讨论了影响电铸速率的因素,提出了一种新型的电铸方法-喷射式电铸,并通过两组试验分析了局部电沉积速率怀电铸液流量的关系以及局部铸速率与喷嘴口径的关系,试验结果表明,采用喷射式电铸可以大大提高局部极限电流密度,从而使电铸局部电沉积速率有一个较大范围的提高,为将电铸与快速成型结合奠定了试验基础。 相似文献