多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性的研究

本文对数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性进行了初步研究,介绍了一种测量间隙和振动的方法,讨论了机床主轴头振动对精微加工的影响。     

0.2(″)高精度卧轴多齿分度台

概要介绍高精度卧轴多齿分度台的结构设计、工艺措施、精度检测等有关技术问题。研制成的分度台分度精度达0．11（″），并兼容立式状态工作，有广泛的应用前景。     

高精度圆度仪误差分离装置研制及测量不确定度分析

介绍了一种由程控型多齿分度台和高精度圆度仪组合而成的全自动误差分离装置，该装置能够使圆度仪主轴回转误差从被测工件测量结果中可靠分离，从而极大地提高了圆度测量不确定度，本文对该装置测量不确定度进行了分析。     

AVTRON H350全面提升上海航新液压维修能力

上海航新从美国AVTRON公司定制的H350液压测试系统日前已完成全部调试工作,正式投入使用.该设备包括H355伺服测试台、H502-100泵马达测试台和ADASTM自动测试控制系统,是目前全球最先进的航空液压测试设备.随着AvTRON H350液压设备的引进,上海航新已具备国内所有飞机机型液压附件的测试条件.     

步进电机变步距伺服主轴头的研制

步进电机变步距数控伺服主轴头,应用了哈尔滨工业大学的两项发明专利,运用细分技术,主空载快速进给、短路快速回退时采用大步距运行,在正常火花放电情况下采用小步距进给,从而获得良好的快速性能和低速性能。同时,主轴头的机械传动链短,灵敏度高,刚性好,不需要磁尺、光栅等位移量检测装置,即可白数显系统准确地指示主轴的位置。经过将近一年的生产使用,证明它的性能是很好的,而且结构简单、工作可靠,维修方便,成本低,具有很好的应用前景。     

在线可编程（ISP）逻辑器件在民航VHF遥控通信系统中的应用

本文介绍了Lattice公司的在系统可编程逻辑器件ispLSI1032E及其设计工具－workviewoffice以及在中国民航VHF遥控台线路接口单元LCU模块中的应用。