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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
3.
4.
依靠经验决策或简单的模板匹配的传统干扰资源决策方式难以适应当前复杂的电磁环境。针对雷达干扰资源决策的智能化需求展开研究,将干扰资源调度建模为多目标优化问题,以最大化整体干扰效能、最小化干扰总功率、最小化作战损失为目标函数建立干扰资源调度模型,利用一种多目标灰狼算法(MOGWO)求解问题模型Pareto前沿,以最优解集代替最优解,再根据战场实际情况选择最佳调度方案,使决策方案更加科学合理。实验结果表明,MOGWO算法能够克服基本灰狼算法(GWO)探索能力不足、局部收敛的缺陷,有较高的搜索效率,算法的寻优能力和稳定性均优于NSGA-Ⅱ算法和MOPSO算法。 相似文献
5.
高精度伺服系统基于Fuzzy决策的专家变模态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要回顾了具有双积分模型的电流驱动直流机电伺服系统的传统设计方法,设计了基于Fuzzy决策的专家变模态控制器。该控制器积累了伺服系统设计的一些经验,具有一定的“社会智能”,可以在系统运行的不同阶段自发地选用合适的控制律,组合简单的控制方法实现高品质控制。体现了将控制任务分解成子任务分阶段完成的思想。实例仿真及实验结果说明了该方法的有效性 相似文献
6.
航空保安的主要任务是维护飞行中的民用航空器内的秩序,防范和制止劫机、炸机和其他对民用航空器的非法干扰行为,保护民用航空器及其所载物和财产的安全。航空保安关系到人民群众生命财产安全,关系到社会政治稳定和经济发展,是民航工作的重中之重。“9.11”恐怖袭击让全世界各国政府和国际性航空组织都感受到必须迅速加强航空保安。近年来,随着国家矛盾、地区冲突、民族、宗教敌对状况的加剧, 相似文献
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10.
飞行安全是民航安全的核心,是安全 工作的重中之重。它是由多方面因素决定的,其中,飞行决策是影响飞行安全的重要因素之一。统计资料表明,有许许多多的中外航空事故或事故征候的发生,都是因为飞行员的飞行决策失误导致的。本文拟从飞行决策过程和影响飞行决策的因素等方面进行探讨,目的在于认清飞行决策的实质,提高决策能力,保障飞行安全。 一、飞行决策过程 1. 构成飞行过程的基本因素 飞行过程是飞行员按照程序,操纵飞机,在特定的环境中,执行飞行任务的综合过程。 在这一过程中,每时每刻,飞行员、飞机和环境间的关系密不可… 相似文献