弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

航天飞行器结构应力腐蚀基因解析及应用

应力腐蚀(SCC)是一种易引起航天飞行器结构无征兆事故的多因素耦合作用失效类型。为厘清SCC机理,文章从基因角度解析SCC的应力因子和微观因素,探索SCC基因测取方法和无SCC事故内涵。分析表明,SCC应力基因位于远低于σ_S的量值区间,其微观基因包括溶解阳极、氢、电负性离子、滑移位错、钝化膜和晶体取向,可采用多尺寸断裂形貌、化学浓度、电位/电流、应力/应变等参数测取SCC基因组态和SCC敏感性。基于SCC基因分析,航天飞行器结构设计寿命内无SCC事故原则应包括合理设计、精准评价和正确失效分析三部分。     

热浸渗铝钢及其专用电焊条耐硫化物腐蚀性能与应用

本文介绍了热浸渗铝钢渗铝层的形貌特征和耐硫化物腐蚀的性能特点,阐述了其专用焊条合金系统的设计思路和焊接工艺要求。应用结果表明,热浸渗铝钢与专用焊条匹配使用,可有效地耐硫化物腐蚀,具有很高的经济效益和社会效益。     

Φ355mm在役输油管线腐蚀剩余寿命预测

根据Φ355mm在役输油管线腐蚀检测结果，应用极值统计的二重指数分布公式，由小面积测量区上的最大已腐蚀壁厚值推算大面积上整个调查部位的最大已腐蚀壁厚值，然后，应用幂指数形式的局部腐蚀进展公式，来估计当最大已腐蚀壁厚达管材最小允许壁厚时的使用寿命，考虑防腐层的寿命后，得到腐蚀剩余寿命预测值。     

应用脱水防锈技术解决铝合金钣金件淬火后腐蚀问题

通过对铝合金钣金件淬火校形后产生腐蚀的形式、因素及原因分析，应用脱水防锈技术，有效地解决了铝合金钣金件淬火校形后的腐蚀问题，从而提高了铝合金钣金件的表面质量和性能。     

现代激励理论在规范地方政府行为中的作用研究

分析现代激励理论在研究地方政府行为中的作用，并运用现代激励理论提出了规范地方政府经济行为的若干建议。