基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

圆弧激波缓聚点火及后续燃烧传播

采用激波管实验和准一维数值模拟的方法，对预混可燃气体中圆弧汇聚激波的自点火现象及后续燃烧波的传播特性进行研究。其中圆弧汇聚激波由平面运动激波通过精确设计的弧形过渡管段转变得到。研究表明:收缩段中圆弧汇聚激波波后的非均匀梯度环境由激波在平直段、弧形过渡段和扇形收缩段中传播所分别诱导的3个梯度区共同构成。随着圆弧汇聚激波的不断增强，圆弧激波后某处首先形成一个无激波的温和反应区。该反应区逆流锋面的初期运动速度远超Chapman-Jouguet（CJ）爆轰波速，而反应产物区流动则呈现出一定弱爆轰波特征。进一步分析发现，该反应锋面本质上是一种"自发反应波"（spontaneous reaction wave），而非常规意义上的动力学波，其速度与汇聚激波波后气流点火时间梯度的倒数吻合。而后，反应区的扩张速度很快降至CJ爆轰波速以下，伴随反应锋面附近激波的产生以及激波-火焰复合结构的形成。激波-火焰结构最终加速演变为反向传播的爆轰波。在一定的条件下，由于入射激波转变过程和汇聚所构造的特定点火环境，自发反应波可再次赶超爆轰波，成为新的燃烧波前；而当自发反应波速度再次低于CJ爆轰波速时，它将再次转变为爆轰波；在此过程中，原先的爆轰波阵面蜕变为反应产物中传播的激波。     

一类生化反应系统的定性分析

论文研究了一类生化反应系统：dx/dt=b-(c d)x^py，dy/dt=a dx-x^py，得到了该系统极限环存在与唯一的充分条件。     

O-SiCP/Fe界面化学稳定性

SiC颗粒在静态空气气氛中经1200℃×10h钝化氧化处理后在表面形成厚约0.6μm,具有晶态的β-方石英结构的致密氧化膜.经在氢气气氛,1150℃×1h高温处理,3SiCP/Fe界面反应形成以Fe3Si,颗粒状石墨和Fe3C为主的反应产物.Fe3Si和颗粒状石墨构成反应区,Fe3C在金属基体晶界形成片状珠光体.10SiCP/Fe中的界面反应更加激烈,SiCP被完全消耗,并被由Fe3Si和石墨颗粒构成的反应区所替代,金属基体因含Si量高而脆化.SiCP表面氧化膜通过隔离原本相互接触的SiC与Fe以阻碍Fe,Si和C原子的相互扩散,有利于抑制O-SiCP/Fe界面反应,提高其界面化学稳定性.     

飞机横侧动稳定性及反应的奇异摄动理论

应用奇异摄动法分析横侧小扰动运动的动稳定性问题,将四阶问题分解为小根、大根和复根模态,它对应于经典理论中的螺旋、滚转和荷兰滚模态,并给出了动态反应过程的解。     

图形交互自动编程及对三维曲面的处理

作为一种新型的计算机辅助编程技术,图形交互自动编程正在走进更多的企业.本文介绍了这种编程方法的特点和基本步骤,重点阐述了利用这种办法处理传统编程方法不易解决的三维曲面编程问题.     

测定钡含量的快速方法

本文研究了测定钡盐中钡含量的快速方法。该法是基于被测的钡离子与过量的铬酸钠标准溶液反应形成铬酸钡沉淀，剩余的铬酸根离子以溴甲酚绿-甲基红为混合指示剂，用盐酸标准溶液滴定，而间接测定钡的量。该法操作简便、快速，可应用于多种钡盐中钡的测定。     

基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划

针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划。使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化。基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑。当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的部分分割为两段,分别做平滑,以避开障碍物。仿真结果表明,平滑BINN算法生成的路径转折较少,更有利于移动机器人的控制。     

立位和其他应激负荷中的心血管反应与性别无关

立位应激时，维持血压的部分调节是通过机械因素来实现的，如通过肌肉和呼吸泵的作用，有助于减少血液在静脉的潴留和激活自主性反射，而后者可以引起心率和外周血管阻力（PVR）增加。虽然报道过女性的立位应激耐力低于男性，表现为在递增性立位负荷中女性更早地出现晕厥前症状，但也一致认为在完成立位应激的个体中，收缩压、舒张压和平均动脉压的反应没有性别差异。但是，在维持血压稳定时，性别对于心血管参数，特别是心率和外周阻力的贡献意见还不一致。一些研究报道：对于同一种立位应激，女性心率增加更多，但也有相反的结果。性别对血管阻力的影响也出现同样的情况，