复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划

针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题，基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型，并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等，以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后，针对终端约束和控制输入约束，依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹；针对动态避障问题的不等式约束，引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学，实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避；最后，依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化，获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。     

舰载无人机滑行轨迹控制方法

舰载无人机是航母-舰载机系统的重要作战武器，实现舰载无人机在航母甲板上的自主滑行对于提高甲板作业效率具有重要意义。对舰载无人机滑行轨迹控制方法问题进行了研究。首先，描述甲板滑行任务的过程，在此基础上，建立滑行轨迹控制问题的数学模型，包括舰载无人机甲板滑行运动模型、滑行任务约束条件以及评价轨迹控制任务的性能指标。其次，考虑甲板环境和轨迹控制任务要求，基于模型预测控制思想，将在线滑行路径规划与轨迹控制结合，采用滚动优化方法计算出舰载无人机实际滑行轨迹，并且得到控制指令信号。最后，以“尼米兹”级航母为例，对不同停放位置舰载无人机起飞前的滑行轨迹进行仿真计算，结果表明了模型的合理性和算法的有效性。      

高准确度直流电阻仪整体检定方法探讨及不确定度评定

介绍了几种整体检定直流电阻仪器的检定方法 ,着重分析了用数字多用表整体检定高准确度直流电阻仪器的工作原理和检定方法 ,并进行了不确定度的计算。     

关于平面激波在凹两段楔面上的传播

众所周知,当一平面激波同任意形状的障碍物相互作用时,将产生十分复杂的波系,其中激波在曲面壁上的绕射和反射,将产生非定常波系。关于平面激波在凹圆柱壁面上的传播,我们可以用一连串、长度为无限小的楔面所构成的多边形来近似和代替凹圆柱面,因此分析和研究激波在两段楔面上反射和绕射的目的在于得出激波在圆柱壁面以及其它较复杂形状壁面上的传播规律。本文采用马赫-曾德干涉仪在激波管上进行光测模型实验。根据所拍摄的流场干涉图像,以分析其波系的演变过程及传播规律,得到有关流场的密度分布和压力分布,更为重要的是给出流场参数的定量结果。     

激光陀螺稳频反射镜的选择

讨论了球面及平面两种稳频反射镜的加工误差对陀螺腔内光路的偏移作用， 分析了腔内光路随这两种反射镜在稳频平移过程中的变化规律以及光路不对称变形对陀螺朗缪尔零漂的影响。分析结果表明： 无论从稳频反射镜存在加工误差考虑， 还是从稳频平移对陀螺性能影响的考虑， 选择球面镜作稳频反射镜要优于平面镜。     

机械、石英电子秒表检定仪

1　原理近年来 ,石英钟表越来越多 ,特别是石英电子秒表在工业上以其高精度和无方向性逐渐取代机械秒表 ,而随之对它的计量就显得尤为重要。本文介绍的就是这样一台检定仪器 ,它既能测量石英钟表 ,又能检定石英电子秒表和机械秒表。它结合了石英钟表瞬时日差测量仪和机械秒表检定仪的基本思想 ,并根据目前各类石英表的具体情况进行了精心的设计和调试 ,从而保证了该仪器良好的技术性能。仪器原理框图见图 1。图　 1　　图 1中 ,磁、电传感器分别能将指针式石英钟表的漏磁场信号转变成电信号以及将数显石英电子表的电场信号感应拾取。精密放…     

平板平面度测量不确定度分析及测量标准选择

对用电子水平仪检定平板平面度测量结果的不确定度进行了分析评定,通过将测量结果不确定度与平板平面度最大允许误差进行分析比较,提出了不同于JJG-2005《平板检定规程》选择平板平面度测量标准器的方法.     

火箭发动机试验中测量不确定度估计

简单评述INC-1(1980)的规定、ICRPG的推荐、AIAA(1988)的论文及GJB的规范。根据火箭发动机地面试验的实际情况,建议采用GJB来估计火箭发动机试验中的测量不确定度。