多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

应用离屏DC实现窗口无闪烁图像显示技术

基于Microsoft Windows应用程序，当窗口内容不断刷新时总是会产生闪烁现象。特别针对立体图像对窗口显示，要求在屏幕回扫周期内完成窗口图像的切换刷新，必须避免闪烁现象的发生。通过分析Microsoft Windows设备描述表（DC）和WM＿PAINT消息机制，介绍了一种应用离屏DC实现窗口无闪烁图像显示的技术，并给出了基于MFC的实现类。     

虚拟现实系统中立体显示算法的研究

实时生成三维立体图形是虚拟现实(VR)的一项核心技术.文中对基于投影变换的立体显示算法、基于相关性理论的立体显示算法以及基于计算机生成全息的立体显示算法等进行了研究.     

东京国际机场总站地区的立体停车库

停车库作为一种建筑的配套设施日益引起人们的关注，东京国际机场海上扩建二期工程中的立体停车库被视为总站区域景观的一个组成部分，从图案构思、色彩、标识、功能等诸方面进行了综合考虑，文中对停车管理系统的组成也作了介绍。     

三角面元灰度图象三维重建算法研究

三角面元SFS算法是结合三角面元模型和线性反射图来阐述SFS问题的,该算法的基本思想是用三角面元素来近似光滑表面,并用一系列基于节点的线性方程组合来表达该表面。本文在此算法的基础上,求解时通过加权平均迭代,提高了恢复的准确性和迭代的收敛速度。     

虚拟演播室

虚拟演播室是一种只有赏和道具，不需要实际场景的演播室系统。它利用计算机技术和视频技术，把实际存在的景物图像和计算机生成的、并不存在于现实世界的人工图像实时地形成具有完全真实感的三维视觉效果。它不仅为电视节目制提供了高科技的制作手段和无限自由的创伤空间，而且在丰富节目包装方式、降低节目费用等方面也具有十分重要的意义。     

基于多特征综合的角点检测算法

角点检测是计算机视觉处理的首要步骤，本提出一种平面曲线角点检测的方法。首先，从人类视觉感知出发．给出角点两个重要性质作为对传统角点性质的补充，基于上述两个性质，模糊集合的概念被引入到检测问题。然后，给出三组包含角点隶属度的特征提取公式，综合三组特征，给出角点检测、定位、优选的判据。中最后给出算例检测结果和感兴趣部分的特征曲线，以及对历史献测试图像的检测结果。结果表明，本算法使用模糊集合理论，在实现上非常简单，检测效果也很理想。     

基于双目视觉的返回舱着陆横向速度测量

通过分析返回舱在着陆时所具有的水平速度也可能对着陆安全构成威胁的事实，论述了为返回舱增加横向缓冲装置的必要性，由此提出亟需解决的问题——在返回舱着陆下降过程中测量其水平运动速度。提出了全新概念的以视觉图像为唯一信息来源的返回舱水平速度测量方法，仅以双目摄像机系统作为传感器，避免了对返回舱原有传感器系统的改造。通过对着陆区域地面图像的采集和在线处理，利用双目交会测量原理得到返回舱当前的大地坐标和姿态。仿真实验证明，方法简单易行，测量结果可靠。