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针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
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数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对数控电火花精微加工间隙特性和伺服特性进行了初步研究,介绍了一种测量间隙和振动的方法,讨论了机床主轴头振动对精微加工的影响。 相似文献
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优质直饮水系统源于美国、丹麦、荷兰等发达国家。近年来,随着人民生活水平的不断提高,对生活饮用水的水质要求愈来愈高,优质直饮水系统在一些公共建筑和居住小区中正逐步推行。现结合自己的工作,谈谈直饮水系统供水的有关问题。 相似文献