多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

网格环境下基于移动代理的两级环调度模型

网格环境下基于移动代理的两级环调度模型主要由网格任务管理中心、网格资源节点、网格用户、用户作业组成。网格任务管理中心依据网格用户提交的作业动态生成两级环,即超级环和普通环。两级环中资源节点由超级环管理节点、普通环管理节点和普通环资源节点构成。不同节点充分利用移动代理的自主迁移能力共同维护任务的正常运行。通过对两级环模型的事件响应时间延迟、系统可靠性、负载平衡、作业运行时间的分析和仿真,证实该模型能够有效利用网格计算资源、均衡资源负载。     

多分辨率分析在图像边缘检测中的应用

本文针对传统图像边缘检测算子——微分算子和LOG算子在图像边缘检测中存在的不足，引入了多分辨率分析方法，并理论上分析了在不同的尺度下，多分辨率分析中由粗至精的特点，使其在图像边缘检测中具有更良好的特性。     

基于粗集的调度Agent知识库建模研究

首先通过相识集、招标集、投标集和中标者的概念，描述了车间调度系统中的调度Agent与资源Agent间任务分配的招投标关系；运用粗集理论，基于任务的属性和资源Agent完全任务的成本、质量、负荷和时间等属性构造决策表；在分析了决策表的特征基础上，生成调度规则集，即调度知识库；最后给出车间调度Agent的调度过程算法。     

多体卫星复合控制物理仿真试验系统

对于具有星间链路天线的多体卫星而言 ,进行星体姿态和天线指向复合控制的地面物理仿真试验研究是一个重要课题。本文主要叙述利用单轴气浮台模拟卫星姿态运动 ,由天线框架驱动机构 (GDA)实物连接组成的多体卫星平面运动动力学环境下的物理仿真试验系统。     

二硝酰胺铵(ADN)球形化工艺研究

介绍了近年来国外关于二硝酰胺铵（ADN）球形化的工艺方法，重点讨论了中间介质、分散剂、表面活性剂和热稳定剂的作用及其选择方法。     

铜基高温钎料中钴作用机制的研究

探讨了Cu-Zn-Mn-Co钎料中钴的变质剂作用机理,为高温钎料的研制提供了实验基础研究。     

MAPO 提高丁羟推进剂伸长率条件的研究

丁羟粘合剂的高熵弹性和与ＡＰ界面的高粘结强度是丁羟推进剂具有高伸长率的必要条件。实验研究的结果表明：只有当丁羟粘合剂具有高的熵弹性时,加入键合剂ＭＡＰＯ才能显著提高丁羟推进剂的伸长率;扩链剂的存在不是键合剂ＭＡＰＯ提高丁羟推进剂伸长率的必要条件。     

纳米微波吸收剂研究现状与进展

介绍了纳米材料作为微波吸收剂的基本原理及其优异的吸波性能。综述了纳米材料（纳米金属粉，纳米铁氧体及其复合物）作为吸波材料损耗介质的国内外最新研究进展及发展趋势。展望了高性能的纳米吸波材料今后的发展前景。     

代理市场细分及营销渠道策略

调查部分国外航空公司,论述了代理人的心理需求、航空公司和代理人之间的关系、代理市场划分等方面的现状。在营销环境和营销策略两方面系统地分析了国外航空公司在华办事处对代理人的市场营销方式和手段。