弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

关注天外不速之客

１６世纪法国预言家诺查丹玛斯曾预言，１９９９年行星出现“十字架”排列时，人类将面临大劫难———８月１８日将是世界末日。而今已进入２００２年，火红的太阳每日依旧从东方升起，人类和地球安然无恙。事实证明，预言和神话不是科学。日食、月食、彗星、流星雨等天文现象均属正常现象，不会对人类构成危害，只有小天体撞击地球才真正是人类应该防范的潜在威胁。１９９８年３月１２日，美国一天文学家报告：在未来３０年内，将有一颗彗星与地球相撞。虽然科学家后来经过反复计算否定了这一可能，但这个消息仍然震惊了世界。１９９９年８…     

航空发动机波瓣形轴承加工技术

波瓣形轴承是中小型航空涡轮发动机的关键零件，主要用来解决航空发动机在高速工作情况下出现的轻载打滑问题。针对这种轴承的外圈波瓣形滚道的加工情况，提出了一个采用直线电机直接驱动进行数控磨削的加工方案，解决了加工的关键技术问题。该方法已用于某型号航空发动机主轴轴承的加工，效果良好。     

仿形铣刻字在飞机电缆接头上的应用

仿形铣刻字在飞机电缆接头上的应用ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＣａｒｖｉｎｇｏｎｔｈｅＣｏｐｙＭｉｌｌｉｎｇＭａｃｈｉｎｅｉｎｔｈｅＡｅｒｏｐｌａｎｅＣａｂｌｅＣｏｎｎｅｃｔｏｒ成都飞机工业公司周国华成都飞机工业公司研制生产的航空电缆接头，一直是通过对胶...     

通古斯大爆炸是微型黑洞撞击地球吗？

1908年6月30日，西伯利亚通古斯地区发生猛烈爆炸，并伴随有光、声和力的现象，亮光使高加索地区在户外能看书，1000千米外能听到声响，冲击波杀死几百头驯鹿，15千米内的树木被烧焦，30千米内的树木被推倒，爆炸威力相当于1500颗扔在广岛的原子弹，但却没有留下爆炸坑穴。对这次大爆炸有着各种各样的解释，如反物质、外星人飞船、小行星和彗星撞击等等。     

半匣形件拉深工艺探讨

一、半匣形件拉深的特点 一般拉深件的侧壁是封闭的,在成形时板料周围受压边力。本文介绍的半匣形制件(图1)的侧壁不是封闭的,成形时板料三周受到压边力。当压边力分布不匀时,就会出现起皱和破裂问题。所以半匣形制件的加工工艺必须保证压边力分布均匀。     

微制造隔振试验平台定位系统的轨迹规划

为减小运动部件加减速过程中对整个平台的冲击,在进行运动轨迹规划时,采用了S形曲线对定位系统的运动轨迹进行了平滑处理,有效地降低了运动部件对系统的冲击,有利于系统的减振。