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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
类IXV飞行器初期再入制导与姿态控制方法研究 《空间控制技术与应用》2018,44(3):22
摘要: 针对类IXV飞行器无翼式升力体构型及采用RCS/尾襟翼组合控制特点,研究其初期再入段的高精度制导与姿态控制方法.设计带过程约束的数值预测 校正制导律以提高制导系统的鲁棒性及精确性;根据其执行机构配置特点,设计基于RCS的航向控制律及基于RCS/气动舵的纵、横向复合控制律,并采用鲁棒伺服LQR技术进行控制参数快速设计.通过蒙特卡洛打靶仿真来验证算法的精度及鲁棒性. 相似文献
3.
4.
6.
引言
根据国际电联提供的世界年雷暴日分布统计,中国是世界上年雷暴日最多的国家之一,因此中国的雷害事故就更加频繁。随着科学技术的飞跃发展,导航设备的集成化程度越来越高,而承受雷击过电压、过电流冲击的能力越来越低。近年来,国内机场导航台设备遭受雷击的事例,几乎每年都有,带来的直接和间接损失及影响都是相当惊人的。武汉机场的航向台就分别在2002年和今年两次被雷击,特别是今年的雷击,不仅在经济上造成了近五十万元的直接损失, 相似文献
8.
针对输出电压控制的局部延迟回路,提出了具有电流控制系统的开关电源软件控制法。在DSP软件上构建的控制系统,实际上是利用软件实行时间延时控制,故得不到所期望的电控制特性。为了解决这一问题,本文分别提出了三种方法,即用于延时补偿的电流推测法;用于实现电流控制的高速响应的高速电流控制法;用于消除电流偏差的输入直流电压推测法。为了验证这三种方法的有效性,采用DSP(TMS32C25)构建的控制系统对额定50W、24V、2.1A、开关频率140KHz的开关电源进行控制;开成了采样周期为开关周期5倍(35.6μs)的控制系统。实验结果表明:正常输出电压控制误差14.5mV以下,50/100%的负载急变时最大输出控制误差为60mV,输出电压恢复时间是0.8ms,此外,这种控制方法还具有良好的实用性。 相似文献
9.
10.
基于机载中央维护系统(CMS),提出了飞机维修信息管理系统(AMIMS),以进一步提高飞机的安全性,降低维修和运行成本;并详细讨论了AMIMS的组成、功能、关键技术及其解决途径。 相似文献