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1.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
2.
在群智能算法的改进中,常利用优秀个体加速算法收敛,但对其依赖过度会导致种群多样性和算法全局收敛性下降的现象。对此,提出一种改进X-best引导个体和动态等级更新机制的鸡群算法。首先,在个体更新阶段不仅引入优秀个体加速收敛,并且通过普通个体对优秀个体的影响进行适当平衡,因此,优秀个体与普通个体的信息都能得到利用,进而种群多样性和算法全局收敛性得到提升。其次,通过对等级更新参数进行动态优化,加强了种群等级更新机制对算法收敛的促进作用。最后,经过时间复杂度与收敛性分析,证明了改进算法仍具有简单性和全局收敛性。仿真结果表明:所提出的改进算法较其他对比算法在寻优精度、寻优成功率和收敛速度等方面都具有明显优势。 相似文献
3.
近年来,卷积神经网络(CNN)已被计算机视觉任务广泛采用。由于FPGA的高性能、能效和可重新配置性,已被认为是最有前途的CNN硬件加速器,但是受FPGA计算能力、存储资源的限制,基于传统Winograd算法计算三维卷积的FPGA解决方案性能还有提升的空间。首先,研究了适用于三维运算的Winograd算法一维展开过程;然后,通过增加一次性输入特征图和卷积块的维度大小、低比特量化权重和输入数据等方法改善CNN在FPGA上的运行性能。优化思路包括使用移位代替部分除法的方法、分tile方案、二维到三维扩展及低比特量化等4个部分。相对传统的二维Winograd算法,优化算法每个卷积层的时钟周期数减少了7倍左右,相较传统滑窗卷积算法平均每个卷积层减少7倍左右。通过研究,证明了基于一维展开的3D-Winograd算法可以大大减少运算复杂度,并改善在FPGA运行CNN的性能。 相似文献
4.
张明德 《世界航空航天博览》2004,(5):62-69
舰载战斗系统(Combat System)或称为战斗数据系统(Combat Data System)或战斗指挥系统(Combat Direction System)是现代军舰作战的核心,负责由传感器到操作者再到武器系统间的信息综台与数据处理.执行一系列包括分析由传感器所送入的目标资料.进行识别分类、威胁程度判断战术恋势图像的生成作战决策的拟定与执行辅助 相似文献
5.
6.
7.
1M-5运载火箭的研制计划和设计目标1997年2月14日,日本利用M-5固体运载火箭在鹿儿岛航天中心成功发射了1颗称为Muses-B的射电天文卫星。M-5是日本最新研制的一种新型运载火箭,而且它也是目前世界上最大的固体运载火箭。1987年以前,由于受日本航天政策的限制,日本宇宙科学研究所(ISAS)只能生产外部直径不超过1.4m的一次性运载火箭。但随着ISAS发射任务的增加,日本空间活动委员会重新修改了空间政策,并确定ISAS能够生产直径达到2.5m的运载火箭。M巧的设计即反映了新的航天政策。M-5是日本M系列运载火箭中第6个型号,前5… 相似文献
8.
月球作为人类扩展空间活动范围的基地有很大潜力。为建立永久性月球基地,日本正在研制月球极轨道探测器(LPO)。LPO计划于1997财年用H-2火箭发射。本文介绍了LPO的任务、构成,并详细叙述了其各种探测仪器的性能。 相似文献
9.