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1.
为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置,提出一种在改进版圆形扩张(CSE+)法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制,在障碍分布密集时选择最安全的路径,在障碍物分布稀松的环境中,利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外,还引入了搜索树,可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能,在障碍物分布稀松时效果更加明显,且可实现死角检测并能通过狭长通道。 相似文献
2.
本文通过对轴对称收敛-扩散喷管的四个主要几何参数(面积比AR,扩张半角β,收敛半角α,喉部园角半径与喉道半径之比Rt)采用二次回归方程,建立了在设计工况时轴对称收敛-扩散喷管推力系数CF与几何参数AR,β,α.Rt的数学模型,用随机射线法进行优化设计。本方法为排气系统轴对称收敛-扩散喷管方案的选择提供了优化方案。 相似文献
3.
4.
直接力与气动力复合控制系统姿态稳定问题研究 总被引:1,自引:0,他引:1
大气层内直接力与气动力复合控制导弹具有响应快速、可用过载大等优点,可以拦截高速、高机动性目标。研究制导末端轨控直接力与气动力复合系统姿态稳定问题。首先分析了复合系统的特点和控制问题,建立了控制模型。然后应用扩张状态观测器观测对象模型内扰和外扰的实时作用量,进行反馈补偿,实现了动态线性化。最后设计了非平滑反馈控制律,从而实现了复合系统的姿态控制设计。仿真结果表明,系统具有良好的动态性能和稳态性能,控制器具有很强的鲁棒性。 相似文献
5.
基于遗传算法和空间推进方法的单壁扩张喷管优化设计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
将单目标遗传算法和多目标遗传算法(包括NSGA-II和NCGA),与高效、高精度的空间推进流场数值模拟方法——SSPNS方法相结合,对二维超燃冲压发动机尾喷管即单壁扩张喷管(SERN)进行了气动优化设计研究。在巡航点(Ma=6.0)讨论了推力系数CT最大单目标模型,推力系数CT最大升力系数CL最大两目标模型,以及推力系数CT最大升力系数CL最大俯仰力矩系数Cm最小三目标模型,分别得到了喷管的最大推力设计和关于多个目标性能的Pareto最优前沿。结果表明,扩张壁初始扩张角θr,i和外罩长度Lc对CT影响较大;较小的Lc和较大的θr,i设计,将降低外罩内表面的负升力作用而使得SERN的CL较大;较长外罩和较小的θr,i,对应Pareto最优设计的CM较小。 相似文献
6.
城市化发展的阶段性及其规律研究 总被引:6,自引:0,他引:6
文章提出了城市化发展一般经历初级、中级和高级三个阶段,并提出了城市化发展的一般规律;农业发展是城市化的初始动力,资本扩张是城市化的原动力,市场机制是加速城市化进程的基础性机制,大城市超前增长,城市经济要与农村经济协调发展,乡村人口进入城市门坎的高低直接影响着城市化的速度和水平。 相似文献
7.
8.
9.
10.
针对侧滑转弯(STT)导弹带有攻击角度约束的机动目标拦截问题,提出一种基于自适应终端滑模动态面控制的三维部分制导控制一体化(PIGC)设计方法。首先,建立了针对机动目标拦截的侧滑转弯导弹三维部分制导控制一体化设计模型,且不需要导弹速度微分体轴系分量信息。然后,使用终端滑模控制理论构建误差向量与虚拟控制量,达成精确拦截与攻击角度约束的控制目的;引入有限时间非线性收敛扩张状态观测器(ESO)来在线估计系统不确定性;设计自适应算子与自适应更新律对观测器的估计误差进行补偿,以提高方法的鲁棒性。最后,三维空间拦截仿真校验了方法在提高拦截精度与增强角度约束收敛性能的有效性。 相似文献