基于鸽群优化算法的实时避障算法

为保证机器人能安全无碰撞地抵达目标位置，提出一种在改进版圆形扩张（CSE+）法中融合鸽群优化算法的实时避障算法。所提算法引入对障碍物密集程度的判断机制，在障碍分布密集时选择最安全的路径，在障碍物分布稀松的环境中，利用鸽群优化算法在安全范围内寻找下一目标最优位置。此外，还引入了搜索树，可实现死角的检测与避免。仿真结果显示:所提避障算法能提高路径规划的性能，在障碍物分布稀松时效果更加明显，且可实现死角检测并能通过狭长通道。      

R141b在圆形微通道内的沸腾换热实验研究

为提高换热强度、解决设备内部高热流密度散热问题,采用实验方法研究R141b在不同直径(D=0.5mm和1.0mm)水平圆形微通道内的沸腾换热特性,分析了热流密度(q=2.0kW/m~2～47.6kW/m~2)、质量干度(x=0～0.6)、质量流速(G=111.11kg/(m~2·s)～333.33kg/(m~2·s))的变化对平均传热系数h的影响,探究不同情况下影响沸腾换热的主导因素。实验研究表明:平均传热系数h随热流密度q的增加而减小,在不同范围内减小速率有明显差异;热流密度q=2kW/m~2～5kW/m~2时质量流速G对平均传热系数h影响较明显,热流密度较高时质量流速G对换热影响很小;在质量流速G=111.11kg/(m~2·s)～333.33kg/(m~2·s),质量干度x0.3时,平均传热系数h随质量干度x增加而明显下降,在设计微通道换热器时应尽量使R141b处于初始沸腾阶段以获得更好换热效果,并采取一定措施预防干度过高引起的换热恶化。     

铁管装饰电镀工艺及发展

铁基管件的装饰电镀的关键在于选择合理的中间镀层及合理的电镀工艺。如选用高氰Cu-Sn合全电镀液,成本低,镀层质量好,但溶液剧毒,磨光、抛光劳动量较大;选用镍、光亮镍作中间层,成本又很高;选用光亮Ni-Fe合金作为中间层,电镀液维护较困难;选用酸性亮铜镀铜,再镀薄镍作为中间镀层,成本低,效果好。在工艺上必须采用辅助阳极、镀软铁、化学浸铜等工序可防止置换铜粉和二价铁污染溶液。无毒碱性光亮镀铜代替酸性光亮镀铜将是较理想的铁基管件装饰电镀工艺。     

微小空间薄液膜相变传热的微尺度效应

对微小空间的相变传热和流动的微尺度效应的研究进展进行了阐述，包括下列几个方面：固体表面上薄液膜厚度的微尺度效应；圆形截面毛细管管径的微尺度效应；毛细管的截面形状微尺度效应；壁面纳米级粗糙度的微尺度效应；微型热管(MHP)的微尺度效应和连续性极限、堵塞极限；平板热管(FMHP)的壁面粗糙度微尺度效应和沸腾极限；脉动热管(PHP)管径的微尺度效应；薄液膜的稳定性等。研究分析了上述各方面微尺度效应的机理，归纳推知增加每个薄液膜区域的面积和增加薄液膜区域的数量这两种方法均可提高蒸发器的性能，后一种方法可操作性强，为高效蒸发器性能的提高指明了方向。     

有关圆定理的几点讨论

经典圆定理只证明了奇点位于圆外的情况，本文用正则摄动法证明了源和汇位于圆上时，圆定理也是适用的。本文对奇点位于圆内时，应用圆定理的某些限制条件，也作了讨论。     

"伽利略"--欧洲的全球卫星导航系统(上)

2005年12月18日,由斯达西姆公司经营的俄制联盟-弗雷盖特运载火箭从拜科努尔发射场升空,将欧洲“伽利略”全球卫星导航系统的第一颗验证卫星送入轨道。这表明由欧空局和欧盟联手建造的“伽利略”系统向全面投入使用迈出了第一步。称为GIOVE-A的这颗卫星被成功地送入高23258公里、倾角56度的一条圆形轨道。     

Cf/Al复合材料管件的真空液相成型工艺研究

以高模高强碳纤维M40J(6K)增强铝基复合管为研究对象，研究了真空反压液相浸渗工艺中，纤维束丝分散技术、预制件压缩强度提高技术及碳纤维涂层对管件成型及性能的影响。结果表明：SiCp可以起分散作用，有利于浸渍；加入10％的偏磷酸盐的预制件经680℃真空去胶后的压缩性能满足浸渗要求，纤维保持了较好的平直度且分布均匀。C-Al2O3涂层对复合材料的性能有较大影响，经涂层处理后的预制件所制备出的复合材料的强度比未经涂层处理的提高了13％左右。所制备的复合材料的比强度、比模量较高，密度小于2．5g／cm^3。     

圆形隧道衬砌与围岩应力的解析法研究

隧道衬砌与围岩的应力分析是隧道设计中一个重要内容。本文基于厦门市东通道海底隧道对圆形隧道衬砌与围岩应力的封闭解析解法进行研究,首先利用MATLAB编制衬砌与围岩应力程序并选用一个已有精确解的实例进行校验,然后对圆形隧道四种工况进行计算并给出相关的衬砌和围岩的分布曲线,最后对计算结果进行了相关分析。     

精彩纷呈，巡礼2009！——2009年世界十大UFO事件

1.外星人袭击了英国农场 2009年1月8日；不明飞行物袭击了英国林肯郡的一个小村庄，一个风能发电机的扇叶被飞行物击出了20米远。“一道奇怪的闪电，神秘的发光体，数十个目击者，一个被击飞了的扇叶，外星人袭击了农场”，英国《太阳报》在头版头条以这样一个标题报道了此次事件。当地官员罗伯特·帕尔默在接受《每日邮报》采访时说，他也看见“一个边缘微红的圆形物体在涡轮发动机顶部盘旋”。     

圆形太阳翼发展现状及趋势

圆形太阳翼是在航天器大收纳比的新需求下发展起来的一种新型柔性太阳翼,在国外航天器上已广泛应用。文章论述了圆形太阳翼的发展现状,分析了它的组成和工作原理以及由UltraFlex太阳翼到MegaFlex太阳翼的发展历程和制约因素,阐述了圆形太阳翼不同于其他类型太阳翼的优点,包括结构紧凑、高功率质量比、高展开刚度、低转动惯量、地面展开试验简单、扩展性好等;同时结合两种圆形太阳翼的优缺点,给出了它们的适用范围和场合。最后结合国内现有技术基础,提出了发展建议,可为国内圆形太阳翼研制提供参考。