月球探测器软着陆机构展开过程的运动学分析

软着陆机构是月球探测器实现软着陆的关键部件。针对一种四腿式软着陆机构方案,论述了该软着陆机构展开的工作原理,分析了机构的奇异性,推导了机构不发生奇异的条件,建立了展开机构的运动学方程组,采用Newton-Raphson法求解了该非线性运动学方程组,获得了主支撑杆运动参数的变化规律。     

软着陆机构展开过程的运动学分析

软着陆机构的展开锁定是决定月球探测器软着陆实现及着陆稳定性的关键环节。该文设计了一种四腿式软着陆机构的总体方案，并论述了软着陆机构展开锁定过程的工作原理，建立了展开机构的运动学方程组，采用Newton—Raphson法求得了运动参数，对主支撑杆展开过程的角速度和角加速度进行了分析，验证了该方案设计的可行性。     

月球探测器软着陆机构发展综述

综述了月球探测器软着陆机构的发展概况;分析了国际上月球探测器软着陆机构的结构组成、工作原理及特点。对不同展开机构和缓冲器特点进行了分析,预测了月球探测器软着陆机构的发展趋势。