基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制

受寒鸦群配对飞行行为机制的启发，提出了一种配对交互模型，并应用于解决无人机（UAV）集群编队控制问题。首先，模仿寒鸦个体间的配对交互，设计配对交互时的邻居选择机制，基于社会力，考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼，分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程，完成配对交互模型的构建。然后，在无人机模型基础上，设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后，通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明，寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性，通过减小无人机交互的平均邻居数量，从而减小无人机集群的通信负载，并且当单向刺激时，配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。