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1.
以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
2.
3.
杠杆式力标准机自动控制系统 总被引:4,自引:1,他引:3
介绍单片机用于杠杆式力标准机控制、实现检定过程自动化的设计方法,重点介绍硬件结构和软件编制。 相似文献
4.
本文考虑胶层材料的蠕变行为,采用模拟岩层纹理单元的有限元法,分析工程中使用的典型胶接结构的应力场和位移场。数值结果表明,胶层蠕变行为对胶接结构位移和应力场均有较大影响 相似文献
5.
陆地卫星主题绘图仪(TM)图象和我国国土普查卫星全景相机照片解译分析与现场调查表明,胶州湾东岸工业废水污染相当严重,主要污染源集中在海泊河、李村河、娄山河以及沧口区沿海一线,污染水带宽达4~7km,在落潮流携带下扩散至湾口外海。由青岛碱厂排污形成的“白滩”污染区现有面积为0.53km~2。青岛市大气污染严重,源自市区的烟羽宽达14km,顺风飘逸远达30km,势必造成酸雨等灾害。 相似文献
6.
With the increase of information capacity of an airborne system, high speed driving of laser diodes have been of interest. In order to match the low resistive LD, proposed in this paper is an exponential transmission line, which is used as preshaping to compensate the pattern effect in gain switching of laser diodes. It also will be used to overcome the effect of parasitic elements in high speed driving to improve the rise and trail edges of the output waveform. An accurate circuit model of the exponential line for the PSPICE program has been developed and simulations are conveniently carried out by employing PSPICE 相似文献
7.
郑济仲 《沈阳航空工业学院学报》1996,13(1):60-66
某些场合,电泵要在特殊的环境和条件下长期连续的工作,因此配置特殊的起停控制电路和保护电路是完全必要的,所以设计了本文介绍的电泵起停控制与多功能保护电路。电路主要由集成件构成。文中扼要介绍的是电泵欠载延时断电保护,过载分级延时断电保护电路,以及欠载停机后延时自动再起动电路。 相似文献
8.
9.
雅安市坐落在四川省中部,位于四川盆地与青藏高原交接带。古为青衣羌国领地,汉代称雅州,名闻遐迩的川藏茶马古道以此为起点翻越莽莽群山逶迤西去,城边的蒙顶山是中国茶化的发祥地,憨态可掬的大熊猫也是从雅安山野里走向世界……此地自古就是多元化的交汇之所,也是地理意义上汉区与藏区和彝区的分水岭,高耸入云的大山将这里切割为迥然而异的化区和自然带,川流不息的青衣江荡涤着这座古风习习的昔日边城。 相似文献
10.