多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

高准确度直流电阻仪整体检定方法探讨及不确定度评定

介绍了几种整体检定直流电阻仪器的检定方法 ,着重分析了用数字多用表整体检定高准确度直流电阻仪器的工作原理和检定方法 ,并进行了不确定度的计算。     

谈合并会计报表抵销分录的编制

本文详细介绍了为何要编制合并会计报表,哪些应纳入合并会计报表范围,在公司连续编制情况下, 对以前年度已做抵销的事项在今后编制合并会计报表时为何还要进行抵销进行了论述。     

测定钡含量的快速方法

本文研究了测定钡盐中钡含量的快速方法。该法是基于被测的钡离子与过量的铬酸钠标准溶液反应形成铬酸钡沉淀，剩余的铬酸根离子以溴甲酚绿-甲基红为混合指示剂，用盐酸标准溶液滴定，而间接测定钡的量。该法操作简便、快速，可应用于多种钡盐中钡的测定。     

悬停状态下旋翼模型桨叶气弹稳定性试验研究

详细介绍了旋翼桨叶气弹稳定性试验采用的试验模型，试验设备，试验状态和试验方法。重点论述了先进旋翼的结构形式，以及简单可靠的周期变矩激振方法。试验用液压作动简对自动倾斜器的不动环激振，共进行４６种状态结果，其结果符合要求，与理论分析结果有较好的一致性。该项试验的激振方法和数据采集处理技术可直接用于直升机型号研制中的旋翼气弹稳定性试验，为进一步发展我国旋翼气弹稳定性试验技术打下了良好的基础。     

基于LabVIEW平台的数字抽取滤波器的设计与应用

介绍了基于LabVIEW平台的数字抽取滤波器的设计。该方法是对高采样率的数据进行低通数字滤波，然后对结果用1／K倍重新采样，将数字信号频带压缩K倍，从而实现动态测试较大的动态范围要求和划分频带要求，数字抽取滤波器的设计包含调制，数字滤波和抽取三方面，LabVIEW是一种基于图形编程语言（G语言）的开发环境，采用交互界面设计，模块化编程，该滤波器也是作者正在研制的动态测试分析虚拟仪器的一个重要组成部分。本文给出了在LabVIEW平台上所进行数字抽取滤波器的设计原理，仿真结果和在动态数字信号分析中的应用。     

GPCM控制气动伺服系统的理论分析与实验研究

广义脉冲编码调制（ＧＰＣＭ）控制是针对脉冲编码调制（ＰＣＭ）控制气动系统中控制精度与控制范围、稳定性与快速性之间的矛盾而提出的。本文建立了ＧＰＣＭ控制气动伺服系统的数学模型，并进行了详细的仿真和实验研究，结果证明了该方法的有效性。     

多孔材料挤压过程数值模拟

本文利用QFORM通用有限元软件对多孔材料挤压过程进行了数值模拟，分析了平均应力与相对密度之间的对应关系，以及初始相对密度对致密速度和挤压力的影响，可以为多孔材料的工艺设计、模具设计和制品性能控制提供理论依据。     

二硝酰胺铵(ADN)球形化工艺研究

介绍了近年来国外关于二硝酰胺铵（ADN）球形化的工艺方法，重点讨论了中间介质、分散剂、表面活性剂和热稳定剂的作用及其选择方法。     

层间增韧复合材料研究

研究了一种采用在复合材料层压板间插入韧性薄膜的方法，改善复合材料层压板层间韧性和损伤容限的技术。有限元分析和层间断裂韧性试验结果表明，层间加胶层复合材料层压板的层间应力有明显下降，层间断裂韧性有显著的增加。