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提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法——Risk Theta*。首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图。在此基础上应用Basic Theta*搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径。仿真实验证明,该算法能够在栅格地图上找到比A*和Basic Theta*算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径,既显著提高了巡视器的安全性,又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求,因此具有较强的实用性。 相似文献
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含偶氮四唑胍的RDX-CMDB推进剂的燃烧性能和热行为研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用浇铸工艺制备了GZT部分取代RDX的系列RDX-CMDB推进剂样品。研究了GZT对不含催化剂的RDX-CMDB推进剂的燃速、压强指数及燃烧火焰结构等燃烧性能的影响,并采用TG-DTG和DSC实验,初步研究了含GZT的RDX-CMDB推进剂的热行为。结果发现,GZT对推进剂的火焰温度、火焰的暗区厚度、燃面上的亮点数目和燃烧表面对凝聚相的温度梯度等都呈现一定规律性的影响;在1~10 MPa范围内,GZT使RDX-CMDB推进剂的燃速升高,压强指数降低。热行为研究表明,加入GZT时,推进剂的DSC曲线上出现一个单独的放热分解峰,对应TG曲线上也表现出一个单独的失重过程。 相似文献
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星球巡视器任务规划技术发展综述 总被引:1,自引:0,他引:1
首先阐述了星球巡视器任务规划的定义、内容和特点,并分别从任务规划算法、全局路径规划算法、局部路径规划算法三个层面对国内外星球巡视器任务规划技术的研究现状进行了分析和评述。在任务规划层面,当前研究主要集中在基于资源调度的方法和基于路径的方法;在全局路径规划层面,介绍了路径图法、单元分解法等几何模型构建算法以及A*类算法等图搜索算法;在局部路径规划层面,介绍了人工势场法、Bug类算法、启发式动态重规划算法、基于地形评估的算法等几类常用算法。最后,对星球巡视器任务规划技术的未来发展方向进行了展望。 相似文献
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月面巡视探测器外场试验方法 总被引:3,自引:2,他引:1
首先对以Apollo月球车、MER火星车为代表的国外巡视探测器的研制试验进行调研,对它们的外场试验目的、试验工况的设置、外场选址的技术考虑进行了分析总结,认为外场试验对巡视探测器工作过程、遥操作过程的综合验证具有重要的意义,在实现对巡视探测器移动、导航能力考核的同时,还可以验证地面系统,训练操作人员;然后结合月面巡视探测器的任务特点,对其外场试验的目的和内容、外场选址要求、试验工况等进行研究;最后介绍了外场试验方法及任务规划试验、过夜停靠点试验、短距离移动探测试验、任务过程综合演练等4类试验的结果。 相似文献
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碟状物、雪茄状物、发光的球形物体,无数不明飞行物曾经飞越并且还将继续飞越全世界,这一现象自1947年以来得到了官方的证实。然而观察报告的研究分析表明,94%以上的案例应属已知物体,如探测气球、卫星碎片、透镜状云块、陨星等,但发生过的那些无法解释的案例呢?它们真的属于集体幻觉或人为假象吗?一切始于1947年,一位美国飞行员肯特·阿诺德在天上看见了离奇的微光。他在描写它们的移动时解释说这些飞行器的速度“快得就像人们抛出去的碟子”,然而一个糟糕的谈话记录将肯特的话写成了他看见了一些飞碟。从此,“飞碟”这个术语和… 相似文献
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王琼 《桂林航天工业高等专科学校学报》2010,15(3)
"人文教育"一词自20世纪90年代以来,常常被教育界频频使用."人文教育"在本质上是指以人文精神为价值取向,弘扬人性的教育.论文针对当代艺术设计教学中人文教育的缺失进行了思考与分析,并就可行性对策进行了探讨. 相似文献
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