风洞试验绳牵引冗余并联机器人的刚度增强与运动控制

 以一种应用于低速风洞试验的6自由度绳牵引冗余并联机器人为研究对象,解决飞行器模型在风荷作用下动态定位误差大、力学测量精度不高的问题。运用微分变换推导了该机器人的刚度解析表达式;分别建立了末端执行器和驱动系统的动力学模型;针对系统冗余驱动、强耦合和非线性的特点,设计了基于刚度增强准则的关节空间比例微分（PD）修正前馈控制器,实现了以提高飞行器升力方向、顺风向和俯仰转动方向刚度为目标的绳系张力优化分配。数值仿真算例表明,与基于张力极小准则的控制器相比,前者有效地提高了飞行器的动态定位精度。     

抓住机遇,加快机电一体化专业建设

随着社会主义市场经济的发展,社会对劳动者素质提出了更高的要求,职业教育作为现代化教育的重要组成部分,为加快劳动者素质的培养,振兴国民经济起到了不可估量的重要作用。     

自编具有中专特色的专业课教材

工科中等专业学校的专业课教材普遍存在着一个如何选编的问题。有的专业比较特殊,兄弟学校少有相同专业,国内又没有正式出版的教材,教材选编的问题就更为突出。因此,对这一问题进行探讨,寻求令人满意的解决办法无疑是有意义的。 一、明确中专教育目标对教材的要求 选编中专专业课教材,要以明确中专教育目标为前题。中专教育的目的是培养应用型的中级技术人材。工科中专学校的毕业生走上工作岗位后,大多数人成为生产第一线     

空气弹簧参数对减振性能的影响

讨论了空气弹簧刚度与工作压力、附加气室体积的函数关系,分析了阻尼对隔振传递率的影响,仿真说明了空气弹簧的隔振效果。