Burg最大熵谱估计的改进算法

最大熵谱估计的Burg法存在着谱峰位移和谱线分裂的缺点,其主要原因在于短样本实现的非遍历性造成了第一阶反射系数估计值(?)_1有偏以及时间序列集平均的估计值有偏。本文针对这两点主要原因,阐明了两种比较简易的改进方法,模拟计算表明效果显著。     

最大熵谱法的谱线分裂问题

本文对Burg的最大熵谱估计法中的缺点谱线分裂和谱峰位移等问题作了分析推导,论证其依赖于信号中正弦分量的初相位及常值分量的关系,给出了比较统一的回答。分析表明,Burg估计中的第一个反射系数(?)_1的估计误差对谱峰移动和谱线分裂起关键性作用。文章着重指出,Burg法的独特优点中隐含了产生上述缺陷的因素。在这一分析的基础上,可以期望有既能保留Burg法的优点而又克服了上述缺点的改进算法。     

三星定位原理研究

双星定位系统只需要两颗同步卫星便可以为用户提供定位服务,但却存在着用户位置易暴露和用户数量易饱和这两大缺陷。建议采用三颗同步导航卫星像GPS卫星那样向用户播发导航电文,用户接收机根据这些导航电文信息以及气压高度表信息,像GPS接收机那样解算用户位置,从而克服了双星定位的两大缺陷。仿真表明本定位原理行之有效。     

空间机器人自主定位定向方法研究

针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景,研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉/惯性组合定位定向方案.所提出的视觉/惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高,同时只要求机器人携带很少的设备,大大降低了系统的成本.仿真结果表示该方案可行.      

自适应滤波方法研究

证明Ｓａｇｅ－Ｈｕｓａ的自适应卡尔曼滤波算法不能同时估计Ｑ和Ｒ,并分析了该法导致滤波发散的原因。介绍了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,该法当Ｒ（或Ｑ）已知时可以准确地估计出Ｑ（或Ｒ）。该法的独特之处在于当对Ｑ（或Ｒ）进行修正估计时,只采用矩阵的乘运算和求逆运算,而不进行加减法运算,因此消除了滤波发散现象。数字仿真表明效果良好。