差动驱动式移动机械手的运动规划

提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型，其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。     

钛合金无光黑色阳极化工艺研究

本文介绍了钛及其合金在碱生溶液及酸性溶液配方中的戍嚷情况,重点研究了形成无光黑色阳极氧化膜的电流密度、氧化电压、氧化时间、溶液的介质成分、槽液温度、数控脉冲电源等对钛合金氧化膜层结构的影响,并对氧化膜层进行了各种性能测试,由此得出了适宜的制造工艺参数。     

线阵CCD动态成像系统的同步误差研究

在介绍TDI-CCD结构及工作原理的基础上,通过像移调制传递函数(MTF)的数学模型,分析了TDI-CCD行扫速率与运动像不同步时对相机成像质量的影响。实验和测试表明,在奈奎斯特频率范围内,只要将相机动态成像系统的同步误差控制在±2%的范围内,并使图像时钟处于连续多相的工作方式,就可以基本上消除像移对成像质量的影响。     

双回路鲁棒控制方法在弹性飞行器中的应用

针对弹性飞行器综合鲁棒控制性能受模型降阶误差影响的问题,提出了一种双回路鲁棒控制设计方法.首先利用次优控制方法设计内反馈回路,有效降低了降阶后模型的误差界;然后采用混合灵敏度H∞鲁棒控制方法设计外回路,保证了系统的鲁棒稳定性和性能.仿真结果表明,双回路方法并没有增加控制器阶次,但在满足系统鲁棒稳定性要求的前提下较大地提升了控制器性能,其控制性能明显优于单回路鲁棒控制器.同时这种控制器能够有效降低控制系统与动力学系统间的不利耦合,延缓伺服颤振的发生,是一种非常适用于弹性飞行器的控制方法.     

不同封闭工艺对2195铝锂合金环保型阳极氧化膜耐蚀性能影响

针对轻量化航天装备的可靠性服役对2195铝锂合金提出的高耐蚀性需求,采用环保型硫酸己二酸(50 g/L硫酸和10 g/L己二酸)溶液体系在2195铝锂合金表面制备阳极氧化膜,对所得的膜层通过沸水封闭、铬酸盐封闭、镍盐封闭和铈盐封闭4种封闭工艺进行后处理,并利用扫描电子显微镜、动电位极化曲线、电化学阻抗谱等方法对膜层表面的显微形貌和耐蚀性能进行表征。结果表明:相较于未封闭的阳极氧化膜,4种封闭工艺均提高了膜层的耐蚀性能,其中镍盐封闭后对基体的钝化效果最好,铬酸盐封闭次之,沸水封闭和铈盐封闭对膜层防腐性能提升有限。对电化学阻抗谱的进一步解析表明,4种膜层阻挡层电阻Rb均在105Ω·cm2数量级,膜层耐蚀能力主要来自于被水合及沉淀物充分填充的多孔层内部,相应的电阻Rp2的数值大小依次为镍盐封闭铬酸盐封闭沸水封闭≈铈盐封闭。     

星载计算机系统瞬态过载不精确容错调度算法研究

卫星在空间作业时经常需要容错处理大量复杂的任务,这将导致过载现象的发生,星载计算机系统将不能在期限内调度它们而产生调度失败。基于这种情况,提出了星载计算机系统瞬态过载不精确容错调度算法(OLIFTSA)。它采用不精确调度思想来完成过载情况下的调度,最终取得最大的调度精度。另外,提出星载计算机系统可靠性代价概念,它能量化容错调度所产生的开销,从而使本算法容错调度代价最小。仿真实验表明:OLIFT-SA算法可以在瞬态过载时,以最小的容错开销获得最大的任务执行精度。     

斜直井中钻柱螺旋屈曲的非线性有限元分析

建立了斜直井中有重钻柱螺旋屈曲非线性有限元分析方法，提出了对重力相关项的处理方法，在力学模型中考虑了重力、扭矩和井斜角对临界载荷的影响，并将计算结果与理论分析做了比较。分析结果表明，本文建立的有重钻柱螺旋屈曲非线性有限元分析方法是正确的，在相同条件下钻柱螺旋屈曲临界载荷随井斜角增大而增大，且呈非线性；临界载荷随扭矩增大而减小，且井斜角较大时减小幅度较大；钻柱重力线密度对临界载荷的影响大小与井斜角和屈曲模态有关。     

两相钛合金Corona5的高温流变及形变数据分析

本文对两相钛合金Corona5(Ti-4.5Al-5Mo-1.5Cr)在对称压缩时的等温塑性流变行为进行了分析研究。发现高温压缩时,此两相合金存在强烈的流变软化现象,动态再结晶和形变诱导转变等动态软化过程是引起流变软化的主要原因。形变热在高速时起重要作用,并用插值法进行了形变热修正。形变参数对软化有着重要影响,温度降低,形变速率提高,流变软化愈强烈。根据实验数据,提出一组流变应力计算公式,这些公式用于热加工模拟中,在合金组织成型时预测压力大小和所需的功率(能量)范围。     

基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法

在分析快速距离转化法不足的基础上，提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化，使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型，通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化，保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性，协调路径规划中的最短距离和最大安全需要，搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。