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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
3.
4.
5.
本文应用弹性力学的复变函数理论,用多保角变换的方法,导出了含有任意多个椭圆孔的无限大弹性板多复变量应力函数的表达式。每个孔的大小、位置和孔边作用的载荷均为任意指定。板的无限远处作用有和坐标轴方向一致的均匀拉压载荷P_x,P_y和均匀剪切载荷P_(xy)。并在孔边进行复Fourier级数展开,用待定系数法确定应力函数的未知系数,从而计算弹性板的应力场。编制了相应的FORTRAN77标准化程序,进行了考题和算例分析,给出了级数的收敛状况和孔边周向应力的分布图。 相似文献
6.
应力为几何更新过程时结构可靠度 总被引:1,自引:1,他引:0
本文讨论应力为几何更新过程时结构可靠度,获得在设计基准期[0,T]内重复应力循环发生的次数服从几何更新过程时结构可靠度表达式。 相似文献
7.
本文研究了利用气动力进行星座保持的闭环控制问题。提出了一种改进的半全局指数收敛闭环控制律,对于指定的任意大的有界域,利用不变集定理论上证明了该控制律的稳定性和抗干扰性,又提出了双ε法以提高响应速度。 相似文献
8.
介绍了在研制SCP-1型贴片机过程中,采用可编程控制器(PLC)对各外设进行控制的程序编制过程。着重分析了串行口通讯协议的设置,并以吸片过程为例,具体地说明了PLC程序的编制方法。 相似文献
9.
Bor-Ren Lin Yung-Chuan Lee Tsung-Yu Yang 《IEEE transactions on aerospace and electronic systems》2004,40(1):180-189
A three-phase four-wire power factor corrector based on neutral-point-clamped (NPC) topology is adopted to reduce the current harmonics and increase the input power factor. Using the NPC topology, the voltage stress of power switches can be reduced to the half of the dc-link voltage. With the dc-link voltage controller and the phase locked loop circuit, the balanced and sinusoidal line currents can be drawn from the ac supply system under the balance and unbalance mains voltages. The hysteresis current comparators are adopted in the current control loop to track the line current commands. Three voltage levels are generated on the ac terminal to the neutral point. Simulations and experiments are provided to verify the validity and the effectiveness of the proposed control scheme. 相似文献
10.