采用视觉伺服的月球样品容器夹持控制方法

嫦娥五号探测器月面采样封装任务需利用采样机械臂及其末端执行机构夹持样品容器,为克服非结构化月面环境对机械臂控制造成的不可知影响,确保精确夹持样品容器,提出并设计了一种视觉伺服样品容器夹持的控制方法和系统。系统通过固定安装相机和"眼在手"相机协同获取机械臂末端执行机构以及样品容器特征,采用扩展卡尔曼滤波算法对机械臂末端执行机构位姿的控制参数进行估计,消除控制位姿的轨迹抖动,实现了对样品容器的精确夹持。最后,通过分析在轨月球样品容器被夹持过程的数据和图像,验证了该视觉伺服控制方法和系统设计正确有效。     

基于仿生原理的超角分辨天线阵设计

以昆虫的声波超分辨定位原理为基础,提出了对应的电小仿生天线阵系统,增强了电小天线阵的角度分辨能力。在具体设计过程中,运用奇偶模分析方法,推导出在不损失功率的条件下,相位差放大因子与天线阵元的阻抗和互耦之间的约束关系,与此同时提出了可获得更大相位差放大因子的设计方法。以此理论为基础,设计了一个二元电小天线阵,仿真并测试了其角度分辨性能,测试结果与理论分析一致,有力地验证了仿生天线阵理论的正确性与设计方法的有效性。     

大连机场云雾综合探测系统在一次持续性雾霾天气过程中的应用性分析

2016年12月17日至21日,大连机场出现一次长时间的雾霾天气过程。本文利用大连机场的毫米波测云雷达、边界层风廓线雷达和微波辐射计的探测资料,结合大连机场的自动观测资料,综合分析大连机场云雾综合探测系统在本次雾霾过程中的应用性。通过分析表明:微波辐射计可以很好地监视大连机场上空的温度、相对湿度和水汽密度的实时变化;毫米波雷达可以很好地监视大连机场及周边地区的雾霾覆盖区域,以及某一特定方向的雾霾发展高度和浓度;风廓线雷达可以很好地监视大连机场上空的风向和风速。综合云雾探测系统的资料,对雾霾的范围、浓度、厚度等判断,有很好的指示意义。     

月球表层采样样品智能确认方法

表层采样是月球采样探测的重要方式，样品智能确认有助于提升工作效率与复杂问题处理能力。结合月球表层采样铲挖工作过程，分析了铲挖过程中臂载相机图像的特点，模仿有人参与识别过程，提出了层次解耦的月球样品智能识别流程，利用深度学习方法构建了一类深度卷积识别网络，完整地描述了图像、特征、标记在网络中的正反传递关系，并在月球表层采样地面试验中进行了验证，结果表明该方法对不同光照、不同背景、不同过程、不同形态的样品，具有较好的泛化识别能力，误识别率优于8.1%，平均单幅识别时间约0.7 s。     

深化失效学的哲学理念探索,强化材料失效交叉技术研究

力图从哲学的高度,对失效学的认识论、矛盾论、系统论和方法论进行简要的阐释,从中提出一些要点,并对失效学哲学理念在失效事故分析诊断预防技术中的应用提出建议,为深化失效学的哲学理念探讨奠定初步基础。从失效学的理论基础、应用基础和工程技术等3个方面总结提出了失效学的理论和技术体系,为失效学的体系建设提供了技术框架;还从材料服役前、使用中和失效后等3个阶段归纳了材料失效交叉技术领域中的科学问题或关键技术,为加强其交叉技术的研究提炼出了若干重点方向。     

壁板结构焊接顺序模拟优化研究

对于某壁板结构焊接顺序进行了数值模拟优化,主要考察了4块立板之间不同的焊接顺序、每块立板上各段焊缝焊接顺序的调整以及焊接起始端的选择对结构焊后变形的影响规律,模拟结果表明:壁板在各种顺序下都产生了马鞍型变形,即,沿焊缝纵向截面上产生了向下的挠曲变形,中部向下变形量最大;沿焊缝横向截面上产生了向上的挠曲变形,壁板两端部变形量较大,且壁板前端比后端变形大。在单块立板上采用先点固两端然后交错对称焊接,在整体上对4块立板依次焊接相同位置的焊缝,此时壁板焊后变形最小。     

基于疲劳裂纹萌生机理的铝合金疲劳寿命可靠性评估方法

借助扫描电镜(SEM)对2B06铝合金薄板料疲劳断口进行分析,揭示疲劳裂纹萌生机理;借助金相显微镜测量2B06铝合金第二相尺寸,通过统计分析获得最佳分布形式及拟合的概率密度函数;建立基于裂纹萌生微观机理的疲劳寿命的可靠性评估方法,分别计算不同可靠度条件下(90%,95%,99%和99.9%)的理论计算寿命。对比分析理论计算和试验结果,对评估方法进行试验验证。结果表明,基于疲劳微观机制的可靠性评估方法较好地模拟疲劳寿命随机分散性,经验证是合理可行的。     

基于S—CDMA技术Cable Modem的应用

在进行 Ｉｎｔｅｒｎｅｔ 接入方式对比的基础上，介绍了 Ｈ Ｆ Ｃ 结构 Ｃ Ａ Ｔ Ｖ 网对高速数据传输的适应性，并结合 Ｈ Ｆ Ｃ 网和 Ｓ－ Ｃ Ｄ Ｍ Ａ 技术的特点，提出了基于 Ｓ－ Ｃ Ｄ Ｍ Ａ 技术 Ｃａｂｌｅ Ｍｏｄｅｍ 应用的可行性。     

基于扩展卡尔曼滤波器的微型燃气轮机传感器 故障诊断与硬件在环验证

为了解决微型燃气轮机在变工况条件下的传感器信号故障诊断问题,提出了基于1簇卡尔曼滤波器的故障诊断方法。该方法基于V字研发流程,使用基于模型的设计方法开发了Simulink微型燃气轮机部件级仿真模型,设计了变负载条件下的传感器故障诊断与隔离系统。基于全数字仿真平台和硬件在环仿真平台对模型以及故障诊断与隔离系统进行集成验证。结果表明:基于MBD方法的全数字仿真及硬件在环仿真具有很高的一致性,能够快速实现模型转换及验证,为微型燃气轮机控制算法开发与硬件在环验证提供了有力的支持。