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1.
针对经典Kalman滤波和扩展Kalman滤波融合算法存在的计算量大、精度低、实时性差的缺点,引入了改进的Sage-Husa自适应扩展Kalman滤波算法。该算法对经典扩展Kalman滤波算法进行了自适应改进,并在此基础上利用加权渐消记忆法获取了遗忘因子,并通过预测残差得出了最优解。同时,用调整有偏增益估计的措施来保证系统噪声预测方差矩阵与噪声预测方差矩阵的对称性和正定性,对滤波器发散进行了有效的抑制,减少了算法的计算量。实验结果表明,该算法有效改善了可靠性、精确性及自适应能力。  相似文献   
2.
针对尾坐式飞行器的动力学模型进行分析,考虑螺旋桨尾流对飞行器的控制作用,建立其数学模型,并针对尾坐式飞行器的纵向转换过渡过程设计了一种基于航迹倾斜角变化的增益调度控制器,分别使用LQR和H两种反馈控制方法经历其增益调度控制器。分别以斜坡和多级阶跃信号为指令,通过以航迹角跟踪的方式进行纵向模型的过渡仿真验证控制器的性能,仿真结果表明,两种控制器均能保证飞行器的稳定过渡转换飞行,且在稳定性方面增益调度LQR控制器具有更好的性能,在快速性和准确性上增益调度H控制器具有更大优势。  相似文献   
3.
在某个嵌入式研究项目中提出了研制一个语音告警模块的要求,该语音告警模块具有警铃和语音两种告警音,能够在出现故障或紧急情况时以不同频率的警铃声警告故障或紧急情况的严重程度,同时用语音指明具体的原因,使得操作人员能够及时地做出正确操作.本文对该语音告警模块的设计思想和实现方法作个简述.  相似文献   
4.
混合翼垂直起降无人机解决了普通固定翼无人机无法垂直起降以及旋翼无人机航时航程小的问题。针对旋翼与固定翼结合的混合翼可垂直起降无人机系统,将过渡过程中旋翼部分和固定翼部分进行一体化结合,推导了混合翼无人机过渡过程非线性动力学方程组。通过对得到的无人机纵向气动模型进行稳定性分析,设计了基于采用LQR(Linear Quadratic Regulator)的增益调度跟踪控制器。结果表明设计的控制器能使无人机状态进行良好的跟踪。  相似文献   
5.
巴统建立的根本目的是防止和限制西方的战略物质、高技术及产品流向社会主义国家.尽管巴统已经不复存在,但是美国的冷战思维仍然在军售问题上表现出来.美国对我国的出口管制将因为美国长期视我为潜在对手而长期存在,我们应该充分认识到技术出口限制的长期性和复杂性.  相似文献   
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