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为满足空间站宏微机械臂级联在一起运动的任务需求,文章提出一种简化的动力学建模方法。首先利用雅克比矩阵将柔性关节宏机械臂等效为柔性基座,根据柔性基座、刚性微机械臂以及两者之间的耦合作用推导出柔性基座机械臂动力学模型。基于机械臂系统的动力学冗余特性,采用零反作用运动控制法使柔性基座与微机械臂之间运动解耦。文中数学模型的仿真结果与商业软件一致,表明了柔性基座机械臂模型的正确性。另外,将零反作用轨迹跟踪控制法成功应用于该模型,使得微机械臂末端在跟踪期望轨迹的同时完全不会激起基座的弹性变形。 相似文献
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微流控技术的快速发展反映了新型检测器件对微型化和集成化的要求,以及当前科学研究和工程应用逐步向多学科交叉领域过渡的趋势。其中,液滴和粒子是微流控技术中两种重要的操控对象。液滴和粒子的微尺度流动通常处于层流范围,然而尺度效应和界面效应将非线性因素引入流动,且受到通道结构、流动条件等多个控制参数的耦合影响,使得微尺度系统表现出多种复杂的流动现象。因此,从流体动力学的机理研究出发揭示微尺度流动的物理机制至关重要。本文综述了课题组近年来关于微通道中液滴和粒子运动的研究,分析了液滴/粒子特征参数的变化规律,界定了不同流动模式的分布状况及临界条件,明确了主导流动的关键参数并建立了相应的受力模型,以期探寻不同行为的操控方法。本文工作可为微尺度下复杂流动理论体系的完善及相关工程应用提供参考。 相似文献
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卫星导航共视时间比对一直是远距离时间比对的重要方法之一。使用我国最新发射的北斗三号全球导航卫星,基于中科院国家授时中心(NTSC)和捷克光电研究院(TP)各自的时间产生和保持系统,开展了中捷北斗三号长基线共视时间比对试验。本文对中捷两站各自的北斗卫星可视数及其卫星高度角情况进行了统计分析,利用Vondark滤波对时间比对结果进行了降噪处理,最后将北斗三号共视时间比对结果与北斗二号及GPS共视时间比对结果进行了比较。结果表明:北斗三号在当前全球组网阶段中捷共视可视卫星数比北斗二号还少的情况下,其共视时间比对精度达到1. 16ns,较北斗二号提升约19%,与GPS更为接近。 相似文献
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在某改型收音机设计中需选用快卸锁,现有的快卸锁标准件只能部分地满足该飞机的设计要求。因此我们对某现有快缺陷没进行了更改设计,本文就该型快卸锁的承载、游动和防水再设计作了详细的介绍,并提供了部分试验数据,可供有关飞机设计人员参考。 相似文献
针对轻量级杂凑函数的线性层结构单一易受统计饱和攻击的问题,提出一种以海绵结构为主体,内部置换函数为仿射变换S盒结构的轻量级杂凑函数。仿射变换后的S盒继承了原S盒良好的密码特性,同时在很大程度上弥补了线性层结构过于简单的不足。根据最优4 bit最优S盒仿射等价类的具有最大差分概率的差分对个数、具有最优线性逼近关系的掩码个数及最大分支数确定了仿射变换S盒原型;通过差分及线性密码分析、统计饱和攻击分析了内部置换结构的安全性;设计了仿射变换结构的控制逻辑及算法整体的串/并行硬件实现方案,并在Design Compiler上进行了综合验证。结果表明,基于仿射变换S盒的轻量级杂凑函数在只加入了一些简单控制逻辑的情况下,提高了统计饱和分析中追踪特定比特位扩散路径的难度,即仿射变换结构增加了线性扩散层的混淆性,优化了其抗统计饱和攻击的能力。 相似文献
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固定极性Reed-Muller (FPRM)逻辑电路面积优化是当前集成电路设计领域的研究热点。但现有FPRM逻辑电路面积优化方法存在优化效率低和优化效果差等问题。FPRM逻辑电路面积优化属于组合优化问题,提出一种自适应混合人工蜂群(SMABC)算法。所提算法在引领蜂搜索阶段引入细菌觅食算法中的细菌趋化行为,使引领蜂向靠近优秀蜜源的方向搜索,提高了所提算法的收敛速度;对跟随蜂的选择概率进行改进使其依据种群的变化自适应改变,提高了所提算法的全局搜索能力;对侦查蜂的转换条件进行改进,增加了侦查蜂在进化过程中的扰动幅度;且在进化过程中引入精英保留策略以提高种群质量。此外,提出一种基于SMABC算法的FPRM逻辑电路面积优化方法,所提方法收敛速度最快且面积优化率最高为54.62%,平均面积优化率为15.33%。 相似文献
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对冲击后的5224/CF3052平面织物复合材料层合板进行了四点弯曲试验.分析了层合板在不同冲击能量下的损伤阻抗,包括:凹坑深度、损伤宽度和损伤面积;探讨了层合板在冲击和冲击后弯曲试验过程中的损伤过程、特征和机理;研究了凹坑深度对冲击后层合板弯曲性能的影响规律.结果表明:冲击试验时的冲击能量和损伤宽度,损伤面积无必然联系;层合板的弯曲性能主要受材料的拉伸性能控制;弯曲破坏时,层合板侧面的分层主要集中在受拉面一侧;当对受弯矩作用的复合材料结构进行强度设计时,有必要考虑冲击损伤导致的弯曲剩余强度降低;和冲击后压缩试验结果类似,凹坑深度与冲击后弯曲剩余强度,弯曲剩余模量的关系曲线存在拐点现象. 相似文献
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概述了目前几种通用的复合材料B基值的计算方法,并对影响B基值精确度的因素进行了研究。重点讨论了分布函数、统计方法、样本大小、样本离散系数对计算复合材料B基值的影响。结果表明正态分布能够较好的拟合数据分布并能得到较高的B基值;M IL方法比FAA、小样本方法容易获得较为保守的B基值;当数据样本较小时,采用小样本方法可以获得较为稳定的B基值;当样本足够大时,可选用M IL或FAA方法计算B基值;在不忽略样本间实际存在的分散性前提下,应设法改善材料性能,降低样本数据的离散系数,才可提高B基值。 相似文献
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