无人机下滑着陆DGPS/INS导航及引导系统的仿真与试验研究

介绍了一种采用输出校正方式DGPS/INS组合导航系统引导无人机下滑着陆的方案。给出了该方案的数学模型,对组合导航系统进行了数字仿真,并在数字仿真的基础上进行了动态跑车试验,验证了所设计的输出校正方式DGPS/INS组合导航系统能够满足引导无人机自动下滑着陆的精度要求。     

捷联惯导系统圆锥补偿算法研究

为了提高高动态环境下捷联惯性导航系统的精度,消除圆锥效应带来的误差,对圆锥补偿算法的设计和圆锥补偿误差特性进行了研究.首先给出了旋转矢量方程和经典圆锥运动的角速度模型,进而推导出了经典圆锥运动的角增量公式、角增量叉乘公式,建立了圆锥补偿系数方程,给出了基于该方法的21种圆锥补偿算法.并对圆锥补偿误差特性进行了仿真研究,最后给出了计算机仿真结果.     

捷联惯导系统划船效应补偿算法研究

高速、高精度的划船效应补偿算法是提高捷联惯性导航系统(SINS)性能的重要环节.研究了划船效应补偿算法和划船效应补偿误差特性,推导了通用划船效应补偿系数方程和误差公式,给出了17种划船效应补偿算法,并对划船效应补偿误差特性进行了仿真研究.     

PL/INS组合导航系统故障诊断

提出了一种模糊基函数网络(FBFN)辅助扩展卡尔曼滤波(EKF)的PL(伪卫星)/INS(惯性导航)紧组合导航系统多故障诊断及识别方法.分析了PL/INS紧组合导航系统观测方程的线性化误差,在此基础上利用FBFN对观测方程泰勒展开式Hessian矩阵进行学习,实际应用中,将FBEN的输出作为EKF观测方程的输入项进行滤...     

基于Fuzzy ARTMAP的GPS/INS组合导航系统故障诊断

将基于双状态传播器的状态χ2检验法(SCST)结合Fuzzy ARTMAP神经网络应用于GPS/INS紧组合导航系统故障的诊断和参数识别。首先,采用双状态传播器的状态χ2检验法对组合导航系统进行故障检测,得到故障的特征模式,并给出了双状态传播器重置时间间隔选择的充分条件;然后,利用Fuzzy ARTMAP神经网络结合特定的飞行器机动对故障模式进行分类,给出了一种新的分类方法;对于飞行器按照不同轨迹进行飞行的情况,也可有效的识别故障源。最后将分类的结果送入另一个Fuzzy ARTMAP神经网络进行故障参数的估计。仿真结果表明,针对组合导航系统中陀螺、加速度计、GPS信号的一度故障,此方法能有效进行检测和隔离,并能准确估计出故障发生时间和故障幅值。     

基于模糊奇偶方程的PL/INS导航系统故障诊断

提出了一种伪卫星(PL, Pseudolite)/惯性导航(INS, Inertial Navigation System)组合导航系统多故障识别方法.分析了PL的常见故障及其数学模型,采用模糊奇偶方程方法对PL的常见故障进行诊断、隔离和参数识别.采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型描述PL/INS组合导航系统,对于局部线性化模型建立全解耦奇偶方程,并对奇偶方程的残差进行融合,得到全局残差.结合残差利用卡尔曼滤波进行故障参数识别,给出了参数识别的约束条件.仿真结果表明:针对导航系统中多个PL信号同时发生多种故障的情况,此方法能有效检测故障,并能准确识别出故障模型参数.