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高空长航时无人机SINS/CNS组合导航系统仿真研究 总被引：14，自引：0，他引：14
根据高空长航时无人机的特点研究了SINS/CNS组合导航系统并进行了仿真。研究了分段定常系统(PWCS)的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析问题,并提出了一种改进的状态可观测度分析方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后将该理论应用到SINS/CNS组合导航系统中,证明了其合理性与可行性,进一步根据可观测度分析的结果对系统进行反馈校正,通过仿真结果证明导航精度得到了提高。 相似文献
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针对光纤陀螺捷联惯性导航系统在晃动基座条件下传感器的输出噪声增大，导致对准结果收敛过程振荡剧烈、对准时间长、对准精度低的问题，提出了一种小波实时预滤波方法，确定了最优的小波基和分解级数，采用滑动数据窗、对称周期拓展和软阈值函数处理相结合的方案实现对惯性仪表的实时降噪。实验证明，该小波预滤波方法可以有效抑制惯性仪表输出信号的高频噪声。在晃动基座条件下，航向角大约在精对准50s后收敛，其1σ值为2.77′，且与预滤波前相比，姿态角收敛过程更加平缓。 相似文献
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SINS/CNS组合导航系统的降阶模型研究 总被引：2，自引：0，他引：2
在利用卡尔曼滤波器对数据进行处理时,其计算时间是由模型的状态矢量维数n决定的,每一步迭代的计算量与n3成正比。状态维数的减少会使计算时间大大缩短。本文首先介绍了SINS/CNS组合导航系统的动态模型,研究了基于奇异值分解的状态可观测度分析方法并提出一种改进的方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后应用该理论对SINS/CNS组合导航系统进行状态可观测度的分析,略去不可观测的状态分量,提出一种降阶的系统模型。仿真结果证明,降阶模型可以提供满意的导航精度。 相似文献
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