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石油天然气管道担负着油气传输的重任, 定期对传输管道检测能使其安
全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管
道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。
通过测量、存储检测过程中的传感器信息,在检测结束后离线处理数据,得到管道导航
定位信息。通过对惯性/里程计分别进行误差分析与建模, 搭建了组合导航系统卡尔曼
滤波器模型, 进行了跑车试验与实际管道定位试验。试验结果表明该惯性/里程计组合
导航管道定位精度满足管道高精度定位要求。 相似文献
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在二端口矢量网络分析仪(Vector network analyzer,VNA)误差模型的研究中,传统8项误差模型是应用最为广泛的误差模型之一.在应用于低成本的三通道VNA时,针对由开关不理想性造成校准精度低的缺陷,对8项误差模型进行改进,考虑了由测试通道与开关相对位置所引起的补偿误差,不仅保留了原8项误差模型误差项少,校准灵活的优点,而且大大提高了校准精度.最后,通过误差修正公式计算二端口待测件的真实散射参数,并与实测数据进行对比,其结果与商用VNA吻合良好. 相似文献
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惯导的误差随着时间增长是积累的,可采用里程计辅助捷联惯导构成纯自主的车载组合导航系统.利用捷联惯导的速度和里程计测量的速度之差作为观测量,通过卡尔曼滤波技术校正惯导的导航参数,可以有效地抑制惯导误差的积累,提高导航参数的精度.本文推导了组合导航系统的模型,从理论上用特征值方法分析了系统的可观测度,进而设计轨迹进行了仿真... 相似文献
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