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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
3.
4.
The Bastille-day event in 2000 produced energetic 3B/X5.6 flare with a halo CME, which had great geo-effects consequently.
This event has been studied extensively and it is considered that it follows the two-ribbon flare model. The flare/CME event
was triggered by an erupting filament and TRACE observations showed formation of giant arcade structures during the flare
process. Hard X-ray (HXR) two ribbons revealed for the first time in this flare event (Masuda et al., 2001). The reconstruction of 3-D coronal magnetic fields revealed a magnetic flux rope structure, for the first time, from
extrapolation of observed photospheric vector magnetogram data and the flux rope structure was co-spatial with portion of
the filament and a UV bright lane (Yan et al., 2001a, 2001b). Here we review some recent work related to the flux rope structure and the HXR two ribbons by comparing their
locations and the flux temporal profiles during the flare process so as to understand the energy release and particle accelerations.
It is proposed that the rope instability may have triggered the flare event, and reconnection may occur during this process.
The drifting pulsation structure in the decimetric frequency range is considered to manifest the rope ejection, or the initial
phase of the coronal mass ejection. The HXR two ribbons were distributed along the flux rope and the rope foot points coincide
with HXR sources. The energy dissipation from IPS observations occurred within about 100 R
⋅ is consistent with the estimate for the flux rope system.
This revised version was published online in August 2006 with corrections to the Cover Date. 相似文献
5.
提出了一种双管双变压器结构的正反激组合变换器。该变换器电路结构简单,控制方便。该双变压器结构减少了单个变压器的原边匝数,从而降低了原边的铜耗,同时也使得低造型设计成为可能。文中着重对两变压器匝比相等和不等两种情况进行了分析比较。在匝比不等情况下,正反激变压器功率分配可灵活设计。最后试验结果验证了理论分析。 相似文献
6.
介绍了CFD的基本原理以及有限体积法的概念,采用ANSYS 6.0进行网格划分和控制方程的计算,模拟了不同壁厚、不同充型速度下薄板铸件的反重力充型形态,得出了壁厚,充型速度对充型形态的影响规律。 相似文献
7.
微型仿生扑翼飞行器是一种新概念的微型飞行器。但它不是对传统飞行器的简单几何缩小,当其特征尺度缩小到一定尺度时,系统内各种因素的相对影响将产生质的变化。针对微型仿生扑翼飞行器的机械扑翼系统,包括微驱动器、仿生翅、运动系统和动力源等,本文进行了尺度效应分析。分析结果表明,当尺寸减小时,仿生飞行更容易实现:通过共振能实现高频运动,微静电、电磁和压电驱动器都能满足扑翼系统功率需求。这为设计和研制微型仿生扑翼飞行器提供了理论依据。 相似文献
8.
9.
选择目标探测概率这一性能参数衡量雷达/红外综合探测系统的抗干扰能力,建立了压制式干扰情况下该综合探测系统的目标探测能力的数学模型,并通过计算机仿真验证了该模型的适用性。 相似文献
10.