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专业分类
航天
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2021年
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1.
面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计
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王永滨
李雨航
顾谢平
梁浩
蒋万松
陈金宝
黄之峰
《宇航学报》
2021,42(6):722-730
针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人。该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态。这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构上更为简单可靠。文中阐述了完整的机构设计方案,及相应的结构参数优化计算方法。通过的样机实验,设计方法的有效性得到验证。
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