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舰载机牵引系统路径规划方法 总被引:3,自引:0,他引:3
舰载机在任务繁忙和障碍密集的飞行甲板上运动,为了降低舰载机的能耗和增加发动机使用寿命,一般由牵引车牵引舰载机运动,舰载机和牵引车构成牵引系统。为了提高牵引系统出行任务的安全高效性,提出了一种甲板环境下的牵引系统路径规划方法。建立了路径规划的数学模型,该模型包括牵引系统运动学模型和机动能力约束,任务目标函数和任务约束模型,以及障碍物规避模型。结合上述模型,基于几何学理论和Dijkstra算法设计了最优路径的搜索方法。以尼米兹级航母飞行甲板为例,进行了牵引系统的路径规划和跟踪控制仿真,结果表明了模型的合理性和方法的有效性。 相似文献
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对于有限可重组合问题 ,通常用母函数方法[1] 作解答 ,但当数据比较大时 ,母函数方法就不太方便。更重要的是 ,母函数方法很难在计算机中实现。本文对几种有限可重组合问题给出了公式型解法 相似文献
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