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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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苏联飞行研制院正在利用一架由图-154M运输改装的空中飞行模拟器进行研究工作。该模拟器的设计目的是用来进行先进控制方案的综合研究以及对“人-机”系统参数进行优化。模拟器上装备有侧杆控制器,小型驾驶盘,数字式飞行控制系统和平视显示器。此外,还可利用地面计算机,通过遥测装置按飞机-地面-飞机控制环控制模拟器。每个试验系统以及模拟器的动态特性均可在空中改变。本文讨论了试验系统在模拟器上实现的方式,给出了一些优化结果。比较了各种类型的小型控制器参数,根据控制器类型确定了运输机操纵品质,文中不给出了各种小型控制器的使用及其先进增强控制律(相对于运输机)的试验结果。通过飞行试验对于各种飞行控制律确定了飞行员导航数据的最佳显示格式。 相似文献
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介绍了一种用于电传飞机飞行试验的飞行试验激励系统,它根据电传飞机特点采用了与飞控系统复合的方式,借助飞控系统向飞机发生各种激励指令。文中介绍了该系统的结构、仿真试验结果及激励信号波形在空中飞行模拟器上的试飞结果。 相似文献
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飞行训练与评定系统简介 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种基于功能全部由计算机实现的新型飞行模拟研究工具-飞行训练与评定系统,其结构由模拟座舱教员台和计算机系统等部分组成,系统功能覆盖了模拟飞行,理论教学,飞行数据处理和自动评价等方面。该系统具有低成本,高可靠性,功能灵活,载剪性强,良好的开发界面和较理想的逼真度,使用维护方便等优点,可广泛应用于学校,研究机构在飞行力学,飞行控制中的人机闭环研究及学员训练。 相似文献
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本文介绍了综合空中飞行模拟器实时仿真系统的数学模型和软件设计。实时仿真试验结果表明:系统数学模型设计正确,软件系统能够满足实时仿真试验的各种需求,获得了满意的变稳模拟效果。 相似文献
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试飞院的飞行仿真工作主要围绕着改善模拟逼真度,提高仿真试验效率和效益及建立建模和仿真试验环境三方面开展工作。文章重点介绍了该院飞行仿真的总目标,总思路及实际应用情况,简要地叙述了其仿真技术和模拟器设施的发展,包括发展历史,现状和技术水平,还简要地说明了国外飞行仿真技术的发展。目的是为了加强试飞院的空地飞行模拟器的建设以适应我国航空工业发展的需要。 相似文献
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本文介绍了针对 BW—1变稳机而研制的实时在线识别飞机纵向短周期参数系统的原理及方法,并给出一部分试验结果,其中包括对安装于 SB—6试验台上的变稳系统识别结果. 相似文献