直线元径向三元叶轮型线光顺的计算方法

为消除因叶轮型线设计数据点的拟合误差所产生的不光顺现象，通过快速迭代算法反算控制顶点，插值得到叶片型线并生成叶片工作型面，在能量法的基础上，提出了一种基于平均曲率的目标函数，对叶轮型线进行光顺，为五轴数控加工的顺利完成奠定良好基础，该方法已在自行设计的叶轮CAD／CAM系统中得以实现。     

复杂流道类零件电火花精加工的设计研究

首先叙述了复杂流道类零件电火花精加工电极设计的基本原理 ,根据流道曲面创成中形成共轭曲面的基本条件 ,利用微分几何中曲率干涉的概念设计了无干涉电火花精加工电极 ,同时得到了共轭曲面创成过程中精加工电极的运动轨迹和位姿 ,完成了一类特殊的CAD/CAM软件设计。最后用实例仿真验证了所提出的复杂流道曲面创成思想的正确性及精加工电极设计的可行性。     

六轴联动电火花加工电极的动态规划

本文提出了一种加工复杂构型的整体涡轮通道的创新思路，首先依据求解最优控制理论的现代变分法建立了电极成形运动的变分模型，根据动态规划原理提出了这一类变分问题的数值解法，并运用实例验证了所提出的这一创新思想的可行性及有效性。     

基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法

针对同时定位与建图（SLAM）算法精度不高且跟踪易失败的问题，提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法。通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿；在原有算法的基础上，增加旋转与平移量作为判定依据，决定是否创建新关键帧；针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄，导致劣质关键帧生成的问题，设计了劣质关键帧剔除算法；基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证。实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧，最优情况下定位误差约为原误差的51.9%，有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响，直线误差仅为原误差的82.1%。改进算法能够有效提高定位精度，减少跟踪失败。