四川风韵如昔-峨眉山-乐山大佛：仙山依旧大佛巍然

“峨眉山（包括乐山大佛）以其持殊的地理位置，雄秀神奇的自然景观，典型的地质地貌，保护完好的生态环境，特别是地处世界生物区系的结合和过渡地带，拥有丰富的动植物资源，具有明显的区域性特点。珍稀濒危物种繁多。近二千年来，创造和积累了以佛教为主要特征的丰富文化遗产。峨眉山的自然和文化遗产具有很高的历史、美学、科研、科普和游览观光价值，是全人类的共同财富。”——《世界遗产名录》如此描述。     

四川风韵如昔-贡嘎山：王者之气自然天成

“蜀中多仙山”。在四川众多的山峰之中。贡嘎山以7556米的海拔高度当之无愧地成为“蜀山之王”。除了高度，贡嘎山与生俱来的王者之气也令其他山峰望尘莫及-它是探险家们的天堂和地狱，所交织的诱惑不能言传。却无可抵挡；它的四周群峰傲立。森林湖泊、田野草原环绕簇拥，如上天为其佩戴的花冠；汉．藏、彝等等民族对它顶礼膜拜，在其注视下迁移交融，保持着淳朴得近乎原始的民风民俗。     

基于轨迹拐点滤波的激光雷达里程计定位算法研究

在GPS拒止环境下，激光雷达里程计可以利用帧间匹配跟踪车辆实现定位，但是定位误差随时间累积的特性造成激光雷达里程计(LO)缺乏持续性。为解决LO的误差累积问题，引入轻量级地图OSM。基于粒子滤波框架，以LO作为运动模型的输入，通过两次筛选提取拐点，利用拐点匹配完成与地图的对齐，并以粒子的均值作为车辆校正后的位置，实现对定位误差的校正。提出了一种新的粒子权重模型，利用不同节点的相似度模型及测量值作为粒子权重的更新依据，避免拐点与路网节点的错误关联导致定位误差加大。经由KITTI数据集上的实验验证，该算法可以有效克服LO误差漂移问题，相较于原始LO定位精度至少提高了49.22%，且具有较好的实时性。