一种窄带感知实现高效宽带频谱预测的机制

针对只有单一用户的频谱探测场景,提出了以窄带感知实现高效宽带频谱预测的机制,以能够全面有效掌握本地频谱态势,实现自由通信.基本思想是依据历史统计信息动态调整感知信道,在状态变化较快的信道上增加感知次数,在状态变化缓慢的信道上减少感知次数.经实验仿真,该机制相比随机感知和顺序感知有较大的性能提升.     

基于构形平面的冗余机械臂轨迹规划方法

针对冗余机械臂在空间轨迹规划过程中构形多样但不唯一的问题,提出了一种快速求解冗余机械臂在空间轨迹规划过程中的最优构形的方法。受机械臂关节约束和空间障碍的限制,冗余机械臂的轨迹规划是一个复杂的过程。而为了保证机械臂运动的平稳性,冗余机械臂工作构形由多个机械臂关节轴线依次连接形成的构形平面组成。从构形平面入手,利用空间几何的方法,对冗余机器人进行空间轨迹规划,通过空间矢量引导、避障路径的比较,快速找到空间优化的路径,实现多目标轨迹规划方法。该方法用于一个7自由度冗余机械臂,结果表明该技术能够快速直观解决路径规划问题,不依赖具体的机械臂工作构形,适用于更多自由度的冗余机械臂。