提高冲碾机跟踪规划路径精度的方法

近年来在机场高填方工程中应用无人冲击碾压机已成为一种新趋势，而冲碾机在地头转向处常出现较大的跟踪误差，从而影响工作区的压实。提出一种适用于冲碾机地头转向的路径优化方法，有效提高冲碾机转向跟踪精度。基于2种广义初等曲线的计算方法，建立U型转向路径，并综合考虑最小转弯半径和曲率连续的条件，在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于广义双初等曲线的计算方法，建立Ω型转向路径，并综合考虑了最小转弯半径和曲率连续的约束条件，在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于MATLAB/Simulink平台搭建的模型预测控制器（MPC），仿真对比原规划路径与优化后路径的轨迹跟踪效果，结果表明：U型转向和Ω型转向优化后的路径跟踪效果都较好，从而验证所提优化方法的有效性。