基于IMU与UKF的船舶升沉运动信息测量方法

为获取实时、精确的船舶升沉运动信息，根据船舶升沉运动模型和频谱分析方法，建立描述惯性测量单元（IMU）的加速度测量信息与船舶升沉运动状态量关系的解析模型。基于无迹卡尔曼滤波（UKF）算法非线性滤波的特点，进行升沉运动滤波解算。通过仿真分析证明了所提方法在船舶升沉运动测量中的有效性。利用三自由度平台升沉运动测量实验验证，结果表明，同一模型下，相比于扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的解算结果，所提方法具有更快的收敛速度和更高的测量精度；对船舶升沉位移的估计精度达到最大升沉幅值的5%，可以得到精确、无时延的船舶升沉运动信息。