基于超声能量衰减的螺栓轴向应力测量

针对现存方法难以精确测量高强度航空螺栓轴向应力，提出一种使用超声信号能量衰减的螺栓轴向应力测量方法。首先，基于受载多晶体金属散射衰减理论，推导了瑞利散射范围内考虑内应力的体心立方晶系材料超声波衰减系数。然后，针对高频超声相干性差以及信号中存在柱面导波等问题，采用信号多次回波频谱能量衰减表征航空螺栓轴向应力并推导了相关理论模型，提出了考虑螺栓夹紧长度的能量衰减法标定公式。最后，搭建了螺栓轴向应力超声测量平台，对比了能量衰减法和声时差法的测量结果，证明了能量衰减法更适合于航空螺栓等高强度螺栓的轴向应力测量。     

基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。本文针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。