基于月光偏振罗盘的载体自主定位方法

为了克服现有偏振定位技术无法全天时工作的缺陷，充分发挥偏振定位技术的自主性，提出一种夜间环境下基于月光偏振罗盘的载体自主定位方法。设计了仿生月光偏振罗盘传感器，改进了一种基于偏振度阈值检测的月亮高度角计算方法，通过实时更新月亮赤经、赤纬和格林时角，利用不同时刻的月亮高度角解算出载体经纬度信息。最后进行静态实验，验证了算法的可行性。实验结果表明，该方法可以稳定获取载体经纬度信息，且定位误差为42.34km。该方法增强了偏振定位技术的全天时性能，在夜间环境下的自主定位领域有着重要应用价值。     

服务及面向服务软件体系结构的属性研究

信息产业在过去的二十年里发生了巨大的变化，新一代软件技术服务和面向服务的软件体系结构（SOA）随之而生以应对变化性和复杂性与日俱增的业务需求。本文以继承的观点对服务进行分析，对服务的元素、属性以及它们之间关系给出了合理的解释，并根据不同的目标将服务属性分成了两组，并在每组中分别解释了服务如何在封装的基础上实现复用目标，以及如何基于统一描述实现交互目标的。此外，本文还给出新的服务和SOA概念，分析了它们的属性。同时还详细地讨论了SOA及其相关技术（分布式系统和服务），以及SOA系统如何通过服务实现分布式目标。     

无人系统免疫智能技术

传统的无人系统人工智能技术重点研究人脑思维、感知和肌电反应等领域的科学发现和技术实现。免疫反应是生物体在面临病毒、细菌和天敌时保持生存和健康的独特生理机制，是智能系统技术研究领域的崭新视点。受动物应对病毒侵袭、环境剧变、天敌威胁等不利态势的免疫反应、保护自我和进化机制启发，提出无人系统在包含攻击、干扰、拒止、封锁、损伤、故障和博弈等恶劣环境和对抗模式下的生存安全问题，建立无人系统免疫智能技术的一般框架，架设无人系统和生物体之间免疫机制的桥梁。主要内容包括无人系统免疫智能技术的基本概念、反应机理、关键技术和研究框架，并分别从感知与诊断、适应与激励、学习与进化等技术层面进行了问题描述。最后，对免疫智能技术的未来研究方向和应用领域进行了展望。     

基于非线性干扰观测器的航天器相对姿轨耦合控制

针对带挠性附件的服务航天器在近距离逼近失控目标航天器时的控制问题，考虑由于推进安装偏差导致的姿轨耦合，通过选用相对位置和相对姿态四元数作为状态向量，建立了服务航天器与失控目标航天器的相对位置和姿态动力学方程。考虑服务航天器的挠性附件影响，挠性振动可以视为位置和姿态控制系统微分有界的干扰。基于反馈线性化方法提出了非线性反馈控制律，设计了非线性干扰观测器，用于补偿可建模干扰，并基于所提非线性反馈控制律和非线性干扰观测器设计了复合控制器，其中非线性干扰观测器用于补偿挠性附件产生的干扰。数字仿真及半物理实物闭环验证表明，利用所设计的复合控制器能够有效补偿干扰，同时在对失控目标航天器跟踪时具有很好的鲁棒性。      

如何给学习者一个全新的学习环境

通过对传统学习环境概念的阐释以及对一些有代表意义的建构主义学习环境定义的分析，提出关于建构主义学习环境的概念及其基本特点，论述了建构主义学习环境设计与教学设计之间的区别，建构主义学习环境的本质和设计过程中应注意的问题。     

仿生变构型飞行器智能控制技术:进展与展望

仿生变构型飞行器是一种为适应环境和任务的变化而具备动物外部构型变化能力的新型飞行器，变构型的动态飞行特征给控制系统设计带来了一系列挑战。飞行器仿生变构型的过程是一种飞行器“眼、耳、脑、体、翼”等多器官协调的智能行为，控制系统设计的主要目标是在“感知—决策—反馈—执行”全控制回路的框架下解决“为何变”“如何变”等智能行为的设计问题，赋予飞行器(特别是无人飞行器)在复杂干扰和不确定环境下强自主、强适应、强生存等智能能力。结合近年来智能控制和仿生技术的发展，从仿生智能的视角梳理变构型飞行器控制技术的研究现状和存在问题，指出仿生变构型飞行器设计需要完成从“方法论”“系统论”设计到“环境/任务/系统一体化”设计亦即“行为论”设计的跨越;进一步提出了机理与数据混合驱动建模、多维信息仿生感知、智能自适应变形决策、变形与飞行一体化控制、全回路安全控制等前沿科学问题，并给出了可能的解决思路。     

多源干扰下高超声速飞行器自主精细控制

从高超声速飞行器自主精细控制需求出发，研究了器件失效退化、烧蚀变质心、燃料快速消耗等多源干扰与不确定性表征以及飞行器深耦合系统建模方法，提出了干扰在线预示、风险在线预警和强抗扰控制策略，并梳理了若干值得深入探索的前沿科学问题。强抗扰控制的设计目的是通过干扰在线预示、风险在线预警和柔性重构，赋予高超声速飞行器极端环境下强自主、强适应、强生存等智能行为能力。仿真测试结果表明，与传统自抗扰控制方法相比，强抗扰控制方法可显著提升飞行器极端环境下的自主性、适应性和可靠性。     

空间仿生可变构智能感知网络技术

基于仿生集群系统感知功能与行为的视角，提出了空间感知网络的若干前沿科学问题，包括仿生可变构异构空间分布式智能感知网络设计、单星自主机动对准和协调操控、星群协同相对测量与控制等。在干扰对抗态势下，空间感知网络的生存智能需求是保持各节点的可变构型网络、异构分布式感知与协调控制，从抗扰、容错和节能等角度提出了未来智能感知网络所应具有的安全、绿色和免疫等特征。仿生空间感知网络的目标是通过可变构异构分布式星群设计，实现星群多源信息融合和“眼、耳、脑、体、群”的智能协调，提高感知网络的智能协调能力以及对于空地目标与空间态势的感知、理解、预判和机动处置能力。