弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

DNA damage and repair in oncogenic transformation by heavy ion radiation.

Energetic heavy ions are present in galactic cosmic rays and solar particle events. One of the most important late effects in risk assessment is carcinogenesis. We have studied the carcinogenic effects of heavy ions at the cellular and molecular levels and have obtained quantitative data on dose-response curves and on the repair of oncogenic lesions for heavy particles with various charges and energies. Studies with repair inhibitors and restriction endonucleases indicated that for oncogenic transformation DNA is the primary target. Results from heavy ion experiments showed that the cross section increased with LET and reached a maximum value of about 0.02 micrometer2 at about 500 keV/micrometer. This limited size of cross section suggests that only a fraction of cellular genomic DNA is important in radiogenic transformation. Free radical scavengers, such as DMSO, do not give any effect on induction of oncogenic transformation by 600 MeV/u iron particles, suggesting most oncogenic damage induced by high-LET heavy ions is through direct action. Repair studies with stationary phase cells showed that the amount of reparable oncogenic lesions decreased with an increase of LET and that heavy ions with LET greater than 200 keV/micrometer produced only irreparable oncogenic damage. An enhancement effect for oncogenic transformation was observed in cells irradiated by low-dose-rate argon ions (400 MeV/u; 120 keV/micrometer). Chromosomal aberrations, such as translocation and deletion, but not sister chromatid exchange, are essential for heavy-ion-induced oncogenic transformation. The basic mechanism(s) of misrepair of DNA damage, which form oncogenic lesions, is unknown.     

飞机燃油油量测量及姿态误差修正方法

提出了一种基于 CAD技术的航空燃油油量实时测量方法。采用三维实体造型技术 ,建立了某飞机机翼油箱模型 ,利用油量传感器的输出值及飞机姿态信息 ,对燃油油量进行实时测量及姿态误差修正。     

湿度换算软件包

湿度不论是在科研领域还是在工业生产中，都是一个很重要的参量指标，在具体的应用中，各领域对湿度参量的使用单位和范围要求是不同的，由此我们编写了一套“湿度换算软件包”，可以在湿度的不同参量和单位间进行换算。本文主要介绍了该软件的主要功能、使用说明以及同国外其它同类软件的数据比对情况。     

人体分层媒质内的微波聚焦场

本文是近年来在微波聚焦热疗人体深部癌病灶研究工作推动下完成的。文中给出了光学及电磁学界感兴趣的某些结果。在人体分层媒质前的一有限口径处,置一时谐电流分布,在每一分层内的微波传输场及反射场可利用传输矩阵及并矢格林函数给出计算结果。     

数控系统内置式PLC的FPGA实现方法

提出了一种用FPGA实现数控系统内置式PLC的方法.通过在FPGA内部实现PLC逻辑,并提供能够编译PLC指令的编译器,实现了数控系统对通用PLC编程语言的支持.所述方法在基于ARM FPGA的数控系统上得到了实现.     

数字人感系统的研究

随着飞机模拟器技术的发展,电机伺服系统在人感系统中也得到了广泛的应用。本文着重讨论 了以DSP芯片为核心的数字人感系统组成和工作原理,并分析了系统的特点及功能。     

基于TMS320C80的BP算法并行实现的研究

结合 TMS32 0 C80的编程结构 ,利用神经网络的权并行性和神经元并行性 ,提出了BP算法的并行实现方法 ,并解决了存储器访问冲突、数据双缓冲传输、PP细粒度并行和死锁等问题。结果表明 ,该并行 BP算法十分有效。