复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划

针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题，基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型，并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等，以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后，针对终端约束和控制输入约束，依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹；针对动态避障问题的不等式约束，引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学，实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避；最后，依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化，获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。     

基于独立象元数计算的景象匹配精度分析方法

景象匹配精度与正确匹配概率是决定组合导航系统精度的重要指标。建立了新的求解图像独立象元数的方法,在进行景像匹配过程的同时由独立象元数、信噪比和相关函数统计值得到匹配精度及正确匹配概率。理论推导和仿真分析表明,本文的景象匹配精度分析方法合理,结果符合工程背景,文中的结论可以用于景象匹配辅助导航系统性能的精确分析。     

第五章 不平衡式容积液压振动器

不平衡式容积液压振动器是直接和容积式液压马达,或经过传动装置与液压马达相联系的不平衡系统。和所有不平衡式液压振动器一样,这些振动器由于构造简单、体积小、重量轻的优点,作为振动机的驱动装置获得了广泛应用。借助于这种振动器可得到振动机工作构件的圆周振动和定向振动。目前,液压振动器结构的嵌入式方案得到了最广泛的应     

国外三家航空港的信息系统技术

目前,国际上许多国家利用信息处理技术和计算机技术建立航空港管理信息系统,使得世界航空运输业得以蓬勃发展,这也给我国民航运输业的发展带来了机会和挑战。我们面临着的问题是如何吸取世界上民航管理的先进经验和方法,利用最先进的技术手段为我国民航事业的腾飞做贡献。现将我们去国外考察的情况及收集整理有关意大利SOLARI公司的NET 2000航班信息系统;英国BLACKBURN公司CHOCS机场管理信息系统和美国PITTSBURGH机场信息系统。简介如下,供参考。     

基于UKF的实时弹道解算参数稳健设计

在基于UKF(Unscented Kalman Filter,无迹卡尔曼滤波)的实时弹道解算应用中,外部环境不稳定的影响以及观测过程中野值的存在,使得基于经验参数设置的滤波易于发散.因此,需要针对指定型号调节和设置滤波器参数的取值,使其克服上述现象.针对这一问题,提出了基于理论弹道先验的参数稳健设计方法,对滤波器参数最优值进行预测.从滤波器的架构出发,梳理出影响滤波器性能的相关参数,结合稳健设计思想,外设计部分基于理论弹道先验信息,通过模拟弹道特征点构造弹道观测模型;而内设计部份,构造模型的测元数据进行正交试验,判断参数的显著性,获取相应的最优参数取值,从而为实时解算弹道的参数设置提供指导.实际数据试验结果表明,该方法可显著提高滤波器的实算稳健性和收敛性能.     

企业核心技术掌控与自主创新

当今世界处在数字化、商业化、全球一体化、社交媒体化、变化加速、动荡变幻的时代,今天的全球经济总体上不达预期、不令人振奋。经济发展史证明了世界经济增长的国王或主要驱动者是企业家这一事实,经济持续发展、繁荣既需要政策制定者的大智慧,更需要众多企业家的成长和创新。世界经济全球一体化改写了企业竞争的架构和格局。企业要想在竞争中生存、发展,要     

基于VERICUT超高强度钢零件数控程序的优化

利用VERICUT仿真模块,可以平稳机床的切削载荷,延长刀具和机床的寿命,提高零件的加工质量,实现切削过程无人干预加工,从而减轻工人的劳动强度。     

浅谈企业园区网的构建

以太网是当今应用最为普遍的局域网技术,本文描述了企业园区网建设的主要技术,进行了关于布线系统和网络组网的探讨。     

综合时序信息的试验优化设计及稀疏求解

考虑不同试验点的试验成本及试验时序信息,在性能指标与影响因素间的响应模型未知情况下,利用装备系统的先验信息构造模型驱动的基函数,构造相应的回归模型来刻画系统的内在关系,分析不同试验点成本及试验时序对试验方案的影响。定义了一种考虑空间权重及批序贯时序的非均匀最优设计模型,将稀疏理论引入到回归试验设计中,把不同批次试验下的回归试验设计模型参数估计问题转换为结构化稀疏重构问题,讨论了非均匀最优设计的构造定理,提出结构化稀疏参数求解算法。算例表明:利用本方法生成的试验点考虑了试验点空间权重和试验时序信息,更符合实际试验规程;采用本方法获得的响应函数得到的期望预测误差更小。