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为满足深空探测器在复杂动态环境约束下的姿态机动任务需求,解决时变指向约束下姿态路径规划求解困难、路径优化性能差的问题,提出了一种基于修正罗德里格斯参数(MRP)和动态路径搜索的姿态参数空间离散化路径规划方法。通过MRP空间的笛卡尔网格划分和非奇异空间构建,实现航天器姿态的参数空间离散化和指向约束表征。考虑指向约束的时变动态特性,在三维动态空间中搜索初始到目标姿态的机动路径,并引入路径节点的时间特性,在约束冲突时对路径进行实时修正,设计非奇异空间时变约束路径搜索算法,生成执行路径节点序列。进一步,对生成的路径节点进行插值拟合,基于逆动力学方法计算角速度和控制力矩,完成姿态机动轨迹规划。仿真结果验证了该方法的有效性,可为深空探测器在时变指向约束下规划出姿态机动执行路径。 相似文献
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本文开展了轻质化高可靠焊接飞轮轮体技术研究,首次设计了H型钢截面飞轮轮体.通过仿真分析,飞轮轮体整体结构强度满足设计要求,对飞轮轮体实现了最优化设计,质量降低12.9%,质惯比下降了15.6%.开展了飞轮真空钎焊技术研究,焊接接头最低剪切强度达到了136MPa,远优于激光焊接强度80MPa.振动试验后,飞轮扰动电流稳定... 相似文献
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