基于低阶干扰估计器的欠驱动三自由度直升机鲁棒控制

针对模型不确定且外部未知扰动影响显著的欠驱动三自由度（3-DOF）直升机,本文设计、分析并实验验证了一种基于不确定性与干扰估计器（UDE）的主动抗扰控制策略。具体地,针对该直升机平台动力学耦合严重且存在欠驱动特性等问题,基于全驱动系统控制思想,发展了一种基于反馈线性化的升降角和偏航角轨迹跟踪策略,同时实现了内部状态（俯仰角）的镇定;在内外环三通道虚拟控制中,进一步设计了一阶UDE,并联合UDE和标称控制,构建了可有效补偿三通道模型不确定和外部扰动的鲁棒控制方案。该方案较好应对了被控对象的欠驱动特性,控制信号连续且光滑,同时干扰补偿器还具有设计参数少、性能调节简单且清晰等优点。借助于奇异摄动理论,分析了闭环系统跟踪误差的收敛性、输入-状态稳定性、及UDE参数对误差最终界的影响规律,揭示了闭环控制系统潜在的多时间尺度属性。仿真和实验结果验证了干扰补偿的必要性,UDE的有效性和其调参的便捷性。     

动能拦截器末制导启控点的BP网络方法

为了提高拦截精度并减少燃料消耗,研究了动能拦截器KKV(Kinetic Kill Vehicle)比例末制导律下末制导启控点的选择问题.定义了末段制导启控时的期望位置;通过BP(Back Propagation)网络研究期望位置和目标弹道角之间的非线性关系;利用训练后的网络输出期望位置,仿真实验证实期望位置下启控末制导,可以有效地保证拦截精度并减少末制导过程的燃料总消耗.利用该方法获得的期望位置可以实时指导KKV在中末制导交班段调整自身位置.      

含通孔损伤变截面钛合金蜂窝壁板拉伸性能研究

针对飞行器结构采用的钛合金蜂窝壁板,采用试验研究和有限元分析相结合的方法,研究了通孔损伤对变截面钛合金蜂窝壁板拉伸性能的影响.其中,有限元模型采用参数化建模方法建立,包含蜂窝芯体细节和斜角区细节结构.研究结果显示,斜角区是变截面钛合金蜂窝壁板的薄弱部位,无损伤试验件的破坏模式为沿斜角起始区域内蒙皮倒圆处横截面断裂;对于...     

空间站信息系统仿真验证平台设计

对空间站信息系统仿真验证平台的设计进行了研究。介绍了信息系统组成架构和工作原理,设计了仿真验证平台方案。给出了总线管理调度及数据融合仿真、高速以太网功能与性能验证、WIFI无线通信仿真验证、基于新架构的数字化仿真,以及信息系统联合仿真的内容、方案和结果。     

升温速率对聚丙烯腈纤维预氧化反应的影响及诱导期的研究

用差示扫描量热仪(DSC)研究了聚丙烯腈/衣糠酸共聚物纤维在氧化性气氛(空气)和非氧化性气氛(氩气)下环化反应和氧化反应受升温速率的影响,分析了这两种反应之间的相互作用和反应机理;结合傅里叶红外光谱(FTIR)对DSC回收样品的分析研究了环化反应的诱导期.结果表明,环化反应的引发存在一定的诱导期,升温速率越快,诱导期越...     

黄原胶盐溶液减阻及抗剪切特性的实验研究

通过实验研究了添加氯化钠（NaCl）的黄原胶盐溶液（XG/NaCl）在直径为20mm的光滑圆管中的减阻及抗剪切特性，得到了不同质量分数黄原胶盐溶液的减阻率随流动雷诺数及运行时间的变化关系曲线，并与黄原胶水溶液（XG）的减阻特性及抗剪切特性进行了对比。结果表明:相比黄原胶水溶液，添加NaCl的黄原胶盐溶液减阻率随雷诺数的增大较快趋于稳定，但其减阻率在较低雷诺数下低于黄原胶水溶液的减阻率，在较高雷诺数下才明显高于黄原胶水溶液的减阻率，且存在减阻剂黄原胶与NaCl的最佳配比；黄原胶盐溶液具有较强的耐温性；在连续循环剪切作用下，不同质量分数的黄原胶盐溶液均具有较好的抗剪切特性。     

PAN原丝预氧化工艺与氧元素含量相关性研究

利用差热、热重以及元素分析等测试手段测定了预氧化纤维中氧含量,分析了纤维的吸水性对氧含量测定结果的影响,讨论了预氧化温度、走丝速度及牵伸倍数与氧含量的关系,研究了预氧丝氧含量与碳纤维拉伸强度之间的关系.实验结果表明:不同预氧化纤维的吸水性对氧含量的测定结果有不同的影响;氧含量随温度的升高而增加,且温度越高,增加幅度越大;走丝速率越慢,相同温度下氧含量越高;预氧化低温牵伸有利于氧元素的扩散;可以从氧含量接近或处于10%～12%范围的预氧丝中制得较高强度的碳纤维,否则很难制得好的碳纤维.     

固定翼无人机紧密编队的鲁棒协同跟踪控制

固定翼无人机（UAV）具有典型的欠驱动、非线性等特点,导致航点自主跟踪设计难度大,同时紧密编队飞行过程中无人机之间运动耦合与气动干扰明显,进一步增加了高性能控制设计难度。为此,本文针对固定翼无人机紧密编队飞行的航点自主跟踪问题,综合考虑轨迹平滑性、运动协同性和跟踪鲁棒性等需求,依托全驱系统建模方法提出了一种多层次鲁棒协同跟踪控制架构。该架构包括上层运动规划、中层协同滤波及底层鲁棒协同跟踪控制3个核心部分。上层运动规划根据离散航点指令,融合虚拟结构法和迭代线性二次型优化,实时生成可行、平滑的运动轨迹。在此基础上,为改善跟踪控制的瞬态性能,引入分布式协同滤波思想,对规划轨迹进行滤波处理,生成每架无人机个体的参考信号。最后,考虑到紧密编队中气动耦合与系统不确定性等挑战,设计了一种基于不确定性及干扰观测器的鲁棒协同跟踪控制方法,实现了编队轨迹的精确跟踪以及队形的可靠保持。所提出的鲁棒协同跟踪控制架构考虑了紧密编队飞行中的多种约束与挑战,实现了编队运动规划与跟踪控制的综合设计,可以有效提升系统自主性、协同性和鲁棒性。最后,通过5架固定翼无人机的紧密编队飞行仿真对所提方法进行综合测试,验证了方法的...     

ELID磨削——硬脆材料精密和超精密加工的新技术

金属基超硬磨料砂轮在线电解修整磨削技术是国外近年发展起来的一种硬脆材料精密和超精密加工新技术。本文介绍了ＥＩＤ磨削技术的基本原理、工艺特点和国内外研究情况。应用ＥＬＩＤ磨削技术,可对工程陶瓷等硬脆材料实现高效率磨削和精密镜面磨削 。     

计算机辅助生产成本管理系统的设计与实施

介绍了计算机辅助生产成本管理系统的设计方法 ,以实施计算机辅助生产成本管理为手段 ,降低生产成本 ,达到提高企业竞争力的目的。