用三参数法设计平台稳定回路的理想特性

建立三参数法数学模型，有么寻找平台稳定回路的理想特性，改进了凭经验试凑的现用方法，并论述了该方法的推广应用。     

惯性平台稳定回路干扰观测补偿控制律设计

为改善惯性平台稳定回路静/动态性能,以工程实用性为原则,提出稳定回路干扰观测补偿控制律设计方法。从回路模型分析入手,借鉴干扰观测机制,将被控模型不确定性、轴端摩擦等视为未知扰动,通过前馈方式引入在线补偿,依据鲁棒稳定条件改进低通滤波器设计,结合线性反馈控制保证回路各项指标。模拟计算表明,该方法不仅保留经典控制响应快速、易调节等全部优点,而且系统鲁棒性显著提高。