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航空航天领域存在许多曲面工件需进行搅拌摩擦焊,工业机器人为三维空间曲线的搅拌摩擦焊接提供了一种相当有吸引力的选择,但是搅拌摩擦焊接过程中巨大的轴向力对工业机器人的搅拌头轴向刚度提出极高的要求。为了提高机器人在搅拌摩擦焊接过程中搅拌头轴向刚度,提出一种基于刚度最优区间的工件位置优化方法。首先,构建混联机器人的并联/串联机构刚度数据库,以减少刚度计算时间;其次,基于机器人搅拌头轴向刚度提出刚度最优区间的概念,作为优化指标;然后,在考虑无奇异、关节限位、关节连续性和工作空间约束的情况下,进行基于刚度最优区间的工件位置优化算法研究;最后,仿真和试验验证表明,该方法能够通过优化工件位置使机器人始终保持在搅拌头轴向刚度较优的位姿下进行焊接,显著提升了机器人在焊接过程中的焊接刚度。 相似文献
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通过标准样件试验,获得直升机桨叶前缘包铁的静强度极限和疲劳极限,通过有限元分析,获得应力集中系数,再应用应力集中系数对试验中获得的静强度极限和疲劳极限进行修正。本文最后以某型机桨叶前缘包铁为例,通过计算分析,给出了其静强度结论和寿命评估结论。 相似文献
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波瓣混合器涡系结构及射流掺混机理的数值研究 总被引:2,自引:1,他引:1
借助流体力学软件ANSYS CFX,对波瓣混合器射流掺混流场进行了全三维定常数值模拟,研究了流场中各涡系结构的形成机理及发展过程,并详细探讨了其加速射流掺混过程的作用机制.结果表明:基于SST(shear stress transport)模型的封闭N-S方程能较好地模拟波瓣混合器射流掺混过程,波瓣特殊几何外形诱导产生的流向涡主要通过扭曲内外涵交界面的间接方式加速射流掺混过程,波瓣下游剪切层中K-H(Kelvin-Helmholtz)不稳定性发展而成的正交涡是直接加速射流掺混的关键因素,波谷附近二次流之间的相互作用所产生的通道涡对该区域内的射流掺混有明显的加速作用,受波瓣前缘切割的边界层在径向压力梯度作用下沿波瓣表面卷起而形成的马蹄涡对射流掺混的影响不是特别明显. 相似文献
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在直升机桨叶的静强度分析中,传统的分析方法可能会由于载荷计算的不准确,给强度结论带来不确定性。比如,直升机在飞行过程中,若桨叶的动载荷大于计算载荷,这时候就无法判断桨叶是否满足静强度要求。若采用本文中推荐的新方法进行分析,就容易对桨叶的静强度下结论。 相似文献
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