变体辅助的无人机栖落机动模糊控制设计

无人机（Unmanned aerial vehicle， UAV）的栖落机动是一种大幅度的俯仰运动，易引起升降舵操纵力矩饱和。本文以变体方式增强无人机的俯仰操纵能力，并研究其对应的控制设计方法。首先对栖落机动建立了纵向动力学模型，并通过采用轨迹线性化和张量积变换方法转换得到T-S模糊模型。基于Lyapunov稳定理论和平方和方法，设计了满足控制输入约束的栖落机动多项式模糊控制器。对非变体与变体下的栖落机动控制过程进行了仿真，结果验证了控制律的有效性，并且表明变体辅助的无人机具有更强的操纵性能，能提高栖落机动中升降舵的抗饱和能力。     

飞行器栖落机动的轨迹跟踪控制及吸引域优化计算

针对固定翼飞行器栖落机动的纵向运动，研究了栖落机动轨迹跟踪控制设计与吸引域优化计算方法。首先，根据栖落动力学模型和栖落过程中各个状态量的约束，用广义伪谱法生成标称轨迹，以此为基础设计了分段线性轨迹跟踪控制律。然后，在平方和（SOS）算法的基础上计算出栖落轨迹的吸引域，以保证吸引域内的飞行器能最终栖落在目标区域。最后，进一步改进吸引域的迭代优化计算方法以扩大吸引域范围。仿真结果验证了栖落机动轨迹跟踪控制律的有效性，并表明运用所设计的吸引域优化计算方法可以获得更大的吸引域。